离散多机器人队形控制系统的分散鲁棒控制
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·综述 | 第8-14页 |
| ·机器人队形控制 | 第8-11页 |
| ·信息重叠结构的处理方法 | 第11-12页 |
| ·系统数据传输及分散控制 | 第12-14页 |
| ·本文所做内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 预备知识 | 第16-29页 |
| ·包含原理的约束和聚集 | 第16-17页 |
| ·典型重叠结构的分解 | 第17-23页 |
| ·链型结构的重叠结构的分解 | 第19-20页 |
| ·环型结构的重叠结构的分解 | 第20-21页 |
| ·星型结构的重叠结构的分解 | 第21-23页 |
| ·LMI 工具箱简介 | 第23-28页 |
| ·线性矩阵不等式简介 | 第23-24页 |
| ·线性矩阵不等式的描述及求解 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多机器人队形控制系统的离散模型 | 第29-40页 |
| ·多机器人队形系统的线性连续模型 | 第29-36页 |
| ·具有结构不确定的多机器人队形系统的离散模型 | 第36-39页 |
| ·多机器人队形系统的线性模型的分解 | 第37-38页 |
| ·多机器人队形系统的离散模型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 考虑时延及干扰的分散鲁棒控制器设计及仿真 | 第40-52页 |
| ·系统存在时延的分散鲁棒控制器设计 | 第40-42页 |
| ·系统存在时延及干扰的分散鲁棒控制器设计 | 第42-45页 |
| ·数例仿真 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 考虑时延、丢包及干扰的控制器设计及仿真 | 第52-70页 |
| ·系统存在时延及丢包的离散模型 | 第52-54页 |
| ·系统存在时延及丢包的分散鲁棒控制器设计 | 第54-57页 |
| ·系统存在时延、丢包及干扰的分散鲁棒控制器设计 | 第57-60页 |
| ·数例仿真 | 第60-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
