基于实时视觉的乒乓球机器人标定和轨迹跟踪技术研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 图目录 | 第11-14页 |
| 1 绪论 | 第14-34页 |
| ·乒乓球机器人的发展状况 | 第14-25页 |
| ·实时视觉技术在乒乓球机器人中的应用现状 | 第25-30页 |
| ·本文的研究内容和研究意义 | 第30-34页 |
| 2 乒乓球机器人的实时视觉关键技术研究 | 第34-60页 |
| ·实时图像采集模块 | 第36-37页 |
| ·实时图像处理和目标识别 | 第37-44页 |
| ·精确视觉标定技术 | 第44-45页 |
| ·快速轨迹跟踪和预测 | 第45-53页 |
| ·实时球拍姿态和手臂控制策略 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 3 基于单目视觉的标定方法研究 | 第60-78页 |
| ·单目视觉方案的定位原理 | 第61-65页 |
| ·平面映射参数标定,桌面映射点I,S三维坐标估计 | 第65-66页 |
| ·基于影子的光心F和灯心L的三维坐标估计 | 第66-70页 |
| ·实验结果和误差分析 | 第70-73页 |
| ·单目乒乓球机器人击球实验 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 4 基于双目视觉的目标定位和轨迹预测研究 | 第78-94页 |
| ·双目视觉概述 | 第78-79页 |
| ·双目视觉定位方法 | 第79-89页 |
| ·基于神经网络的轨迹预测及实验结果 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-94页 |
| 5 基于可变协方差的乒乓球机器人轨迹跟踪算法 | 第94-112页 |
| ·实时轨迹跟踪中的难点问题 | 第95-96页 |
| ·隐马尔可夫链和Kalman滤波 | 第96-100页 |
| ·乒乓球运动建模和离散化 | 第100-102页 |
| ·自适应测量协方差的KaZan轨迹跟踪算法 | 第102-103页 |
| ·实验结果和乒乓球击球测试 | 第103-110页 |
| ·小结 | 第110-112页 |
| 6 基于阻力因子估计的扩展Kalman轨迹跟踪 | 第112-126页 |
| ·运动模型和预测方法 | 第113-117页 |
| ·基于"阻力因子"估计的扩展Kalman滤波 | 第117-119页 |
| ·实验结果和讨论 | 第119-124页 |
| ·结合仿人机械手机器人的击球实验 | 第124-125页 |
| ·小结 | 第125-126页 |
| 7 总结和展望 | 第126-128页 |
| ·总结 | 第126页 |
| ·展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-134页 |
| 博士期间发表和录用的学术论文 | 第134页 |
| 博士期间已投出的学术论文 | 第134页 |
| 本论文研究工作得到如下科研项目支持 | 第134页 |
