载人潜水器运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·载人潜水器发展概况 | 第10-14页 |
| ·载人潜水器的分类 | 第10-11页 |
| ·国外载人潜水器的发展及研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内载人潜水器的发展及研究现状 | 第13-14页 |
| ·载人潜水器运动控制系统综述 | 第14-17页 |
| ·载人潜水器体系结构 | 第14-15页 |
| ·载人潜水器运动控制流程 | 第15-17页 |
| ·潜水器的运动控制方法综述 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 载人潜水器运动建模 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·载人潜水器六自由度艇体数学模型 | 第19-26页 |
| ·坐标系的选取及载人潜水器运动参数 | 第19-22页 |
| ·载人潜水器的运动学模型 | 第22-26页 |
| ·推进器系统及推力分配 | 第26-32页 |
| ·推进器系统 | 第26-29页 |
| ·推力分配 | 第29-32页 |
| ·载人潜水器的运动模型处理 | 第32-34页 |
| ·载人潜水器的水动力系数 | 第32页 |
| ·载人潜水器运动模型简化 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 载人潜水器综合控制和显示系统 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·控制台设计及其功能实现 | 第35-42页 |
| ·控制台的设计 | 第35-38页 |
| ·控制台的功能实现 | 第38-42页 |
| ·载人潜水器控制软件研制 | 第42-47页 |
| ·载人潜水器手动控制体系结构 | 第42-43页 |
| ·载人潜水器自动控制体系结构 | 第43-45页 |
| ·控制软件研制 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 载人潜水器运动控制研究 | 第48-69页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·改进S面控制器的粒子群优化算法研究 | 第48-60页 |
| ·S面控制理论简介 | 第48-50页 |
| ·控制参数选择 | 第50-51页 |
| ·带变异算子的粒子群优化算法研究 | 第51-57页 |
| ·仿真结果分析 | 第57-60页 |
| ·模糊神经网络(FNN)控制器研究 | 第60-68页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第61-62页 |
| ·FNN学习算法 | 第62-65页 |
| ·FNN控制器仿真结果分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
