欠驱动板球系统的非线性控制算法与实验研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·非线性板球系统国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·相关问题的研究现状 | 第10-11页 |
| ·存在的主要问题 | 第11-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 板球系统数学模型的推导与分析 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·板球系统BPVS-JLU II | 第13-16页 |
| ·板球系统的工作原理 | 第13-15页 |
| ·板球系统的相关参数 | 第15-16页 |
| ·板球系统数学模型的推导 | 第16-19页 |
| ·动力学方程的建立 | 第16-18页 |
| ·板球系统状态方程的建立 | 第18-19页 |
| ·对板球系统构造哈密顿函数 | 第19-24页 |
| ·哈密顿函数的相关概念 | 第19-23页 |
| ·哈密顿函数的应用 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 欠驱动板球系统的能控性证明 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·非线性系统的能控性的相关概念 | 第25-32页 |
| ·非线性系统的几何描述 | 第25-27页 |
| ·非线性系统的能控性 | 第27-32页 |
| ·板球系统能控性的证明 | 第32-36页 |
| ·小球的能控性的证明 | 第33-35页 |
| ·板球系统能控性的证明 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于非线性控制算法的控制器设计 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·非线性控制算法——反步法 | 第37-42页 |
| ·反步法 | 第37-38页 |
| ·反步法的基本思想 | 第38-40页 |
| ·反步法控制器的设计流程 | 第40-42页 |
| ·板球系统位置控制器的设计 | 第42-47页 |
| ·板球系统简化模型的介绍 | 第44页 |
| ·位置控制器的设计 | 第44-47页 |
| ·构造以力矩为控制量的控制器 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 非线性控制算法的仿真及实验分析 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·控制角度的位置控制器 | 第52-59页 |
| ·位置控制器的仿真 | 第52-57页 |
| ·位置控制器的实验 | 第57-59页 |
| ·以力矩为控制量的控制器 | 第59-65页 |
| ·镇定控制 | 第59-61页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 全文总结 | 第66-68页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第66页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师与作者简介及在学期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 中文摘要 | 第73-75页 |
| Abstract | 第75-76页 |
