热媒炉炉膛清灰除垢机器人系统设计
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·热媒炉用途及结构 | 第9页 |
| ·热媒炉热效率分析 | 第9-10页 |
| ·热媒炉现存问题 | 第10-11页 |
| ·当前清灰除垢的方法及进展 | 第11-14页 |
| ·干冰除灰法 | 第11-12页 |
| ·清水冲洗除灰法 | 第12-13页 |
| ·人工清扫吹灰清灰法 | 第13页 |
| ·热媒炉清灰除垢技术概况 | 第13-14页 |
| ·壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第14-21页 |
| ·爬壁机器人现状 | 第14-15页 |
| ·国内外典型爬壁机器人 | 第15-20页 |
| ·研究进展及方向 | 第20-21页 |
| ·本论文的研究内容及主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 清灰除垢机器人整体结构设计 | 第23-38页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·清灰除垢机器人车体结构设计 | 第23-32页 |
| ·车体结构方案 | 第23页 |
| ·设计性能分析 | 第23-25页 |
| ·机器人车体布局设计 | 第25页 |
| ·吸附系统 | 第25-26页 |
| ·传动系统 | 第26-29页 |
| ·驱动系统 | 第29-32页 |
| ·清灰除垢系统的结构设计 | 第32-33页 |
| ·清灰除垢刷结构设计 | 第32-33页 |
| ·清灰除垢电机的选择 | 第33页 |
| ·抗倾覆系统 | 第33-35页 |
| ·防跑偏机构 | 第35-36页 |
| ·控制系统的设计 | 第36-37页 |
| ·控制系统设计要求 | 第36页 |
| ·控制系统构成 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 清灰除垢机器人的虚拟装配 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·虚拟装配的概念及意义 | 第38-39页 |
| ·虚拟装配概念 | 第38页 |
| ·虚拟装配的意义 | 第38-39页 |
| ·基于SolidWorks 环境下的虚拟装配 | 第39-47页 |
| ·SolidWorks 软件简介 | 第39-40页 |
| ·在SolidWorks 环境下虚拟装配的过程 | 第40-42页 |
| ·清灰除垢机器人的装配及检验 | 第42-47页 |
| ·关键零部件有限元校核 | 第47-51页 |
| ·主动链轮轴应力应变与强度校核 | 第47-49页 |
| ·从动链轮轴应力应变与强度校核 | 第49-50页 |
| ·抗倾覆压杆角钢应力应变与强度校核 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 清灰除垢机器人的力学分析 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机器人相对热媒炉盘管壁静止时系统的受力分析 | 第52-60页 |
| ·机器人运行空间受力描述 | 第52-54页 |
| ·清灰除垢机器人危险情况分析 | 第54-58页 |
| ·抗倾覆机构静力学分析 | 第58-60页 |
| ·机器人相对热媒炉盘管壁运动时系统的受力分析 | 第60-63页 |
| ·驱动力分析 | 第60-62页 |
| ·履带驱动方式及张力分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 磁吸盘磁路设计及分析 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·磁性材料的选择 | 第64-65页 |
| ·永磁材料的选择 | 第64-65页 |
| ·软磁材料的选择 | 第65页 |
| ·磁路类型的选择与分析 | 第65-68页 |
| ·磁路的概念与用途 | 第65-66页 |
| ·磁路形式的选择 | 第66-68页 |
| ·永磁磁路分析及计算 | 第68-72页 |
| ·有用回复能的计算 | 第69-70页 |
| ·磁吸附力的计算 | 第70-72页 |
| ·磁吸附力试验 | 第72-74页 |
| ·磁吸盘极限吸附力试验 | 第72-73页 |
| ·机器人本体爬行试验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
