四足机器人斜面全方位静态步行及稳定性分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·四足机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·四足机器人步态设计的国内外研究现状 | 第16页 |
| ·存在问题和主要工作 | 第16-18页 |
| ·存在问题 | 第16-17页 |
| ·主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文框架及结构安排 | 第18-19页 |
| 2 水平面上全方位静态步行 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·全方位静态步行理论的基本概念 | 第19-20页 |
| ·坐标系、可动领域及可动范围的设定 | 第20-22页 |
| ·水平面坐标系设定 | 第20-21页 |
| ·可动范围与可动领域 | 第21-22页 |
| ·基准步态及 CFP 点设定 | 第22-26页 |
| ·全方位静步态 | 第22页 |
| ·各步态中脚的移动顺序 | 第22-23页 |
| ·基准步态 | 第23-24页 |
| ·步态迁移类型 | 第24-26页 |
| ·CFP 点设定 | 第26页 |
| ·全方位步行的条件 | 第26-27页 |
| ·标准步态规划及步态迁移 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 四足机器人斜面全方位静态步行 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机体姿势选取 | 第28-30页 |
| ·斜面坐标系设定 | 第30-31页 |
| ·斜面重心变化 | 第31-32页 |
| ·斜面上脚的可动范围 | 第32页 |
| ·斜面上脚的基准位置 | 第32-33页 |
| ·斜面 CFP 设定 | 第33-35页 |
| ·斜面上的全方位步行 | 第35-36页 |
| ·斜面静态步行的步态规划 | 第36-40页 |
| ·由旋转中心的位置选择步态 | 第36页 |
| ·游脚和支持脚的偏角以及轨迹划分系数 | 第36-38页 |
| ·游脚着地位置 | 第38页 |
| ·支持脚的结束位置 | 第38-39页 |
| ·脚尖端轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 四足机器人斜面全方位静态步行中的稳定性分析 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·静态稳定性 | 第41-42页 |
| ·斜面静态步行的稳定性问题 | 第42-43页 |
| ·斜面静态步行的稳定性分析工具 | 第43-45页 |
| ·SNE 等高线特性 | 第45-50页 |
| ·斜面倾角ψ对等高线的影响 | 第46-47页 |
| ·机体偏转角ξ对等高线的影响 | 第47-49页 |
| ·机体重心高度h 对等高线的影响 | 第49-50页 |
| ·机体翻转问题解决方法 | 第50页 |
| ·斜面 SM稳定裕度 | 第50-51页 |
| ·SM与 SNE 联合判稳 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 仿真实验 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·仿真平台和仿真界面 | 第53-55页 |
| ·四足机器人斜面全方位步行仿真实验 | 第55-59页 |
| ·四足机器人斜面静态步行的稳定性仿真数据分析 | 第59-61页 |
| ·仿真实验 | 第59-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| 6 全文总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |
| 发表的学术论文 | 第68页 |
