| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·车辆动力学控制方法 | 第10-14页 |
| ·纵向力控制 | 第11-12页 |
| ·横向力控制 | 第12-13页 |
| ·垂向力控制 | 第13页 |
| ·各子系统之间的冲突 | 第13-14页 |
| ·直接横摆力矩与四轮转向集成控制的发展现状 | 第14-16页 |
| ·四轮转向（4WS） | 第14-15页 |
| ·直接横摆力矩控制（DYC） | 第15-16页 |
| ·“直接横摆力矩（DYC）+ 四轮转向（4WS）”集成控制 | 第16页 |
| ·论文思路及主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 车辆动力学建模 | 第18-34页 |
| ·八自由度整车动力学模型 | 第18-23页 |
| ·CarSim 非线性车辆系统 | 第23-26页 |
| ·CarSim 简介 | 第23-24页 |
| ·CarSim 人-车-路建模 | 第24-25页 |
| ·CarSim 在车辆动力学研究中的应用 | 第25-26页 |
| ·轮胎模型 | 第26-33页 |
| ·“Magic Formula”轮胎模型 | 第26-27页 |
| ·Burckhardt 轮胎模型 | 第27-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 车辆质心侧向速度观测器 | 第34-50页 |
| ·车辆质心侧向速度估计研究 | 第34-39页 |
| ·传感器信息的选择 | 第35-36页 |
| ·估计用物理模型 | 第36-38页 |
| ·估计算法 | 第38-39页 |
| ·车辆纵向速度观测器 | 第39-40页 |
| ·车辆侧向速度观测器 | 第40-48页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第40-42页 |
| ·基于运动学模型的状态观测器 | 第42-44页 |
| ·基于动力学模型的状态观测器 | 第44-46页 |
| ·结合运动学/动力学模型的状态观测器 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 车辆动力学稳定性控制策略 | 第50-70页 |
| ·车辆动力学稳定性分析 | 第50-53页 |
| ·动力学稳定性控制参量的选择 | 第50-51页 |
| ·控制参量名义值的计算 | 第51-53页 |
| ·“主环—伺服环”控制结构 | 第53-55页 |
| ·基于滑模的主环控制设计 | 第53-55页 |
| ·伺服环控制设计 | 第55-59页 |
| ·车轮制动力分配方案 | 第55-58页 |
| ·轮缸压力的计算 | 第58-59页 |
| ·后轮转角的调节 | 第59页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第59-68页 |
| ·驾驶员开环输入 | 第59-63页 |
| ·驾驶员闭环输入 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 结论 | 第70-72页 |
| ·主要工作内容及意义 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |