| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状、分类及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第13页 |
| ·发展趋势 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 轮式机器人路径规划 | 第16-22页 |
| ·全局路径规划方法 | 第16-18页 |
| ·栅格法 | 第17页 |
| ·可视图法 | 第17页 |
| ·拓朴法 | 第17-18页 |
| ·自由空间法 | 第18页 |
| ·局部路径规划方法 | 第18-21页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·遗传算法 | 第19-20页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 轮式机器人硬件设计 | 第22-45页 |
| ·系统总体结构 | 第22-25页 |
| ·轮式机器人车体结构 | 第22-24页 |
| ·轮式机器人硬件框图 | 第24-25页 |
| ·微控制器AT89S52 | 第25-33页 |
| ·微控制器AT89S52 简介 | 第25-28页 |
| ·AT89S52 在系统设计中的资源分配及使用情况介绍 | 第28-31页 |
| ·距离检测模块 | 第31-33页 |
| ·速度检测模块 | 第33-35页 |
| ·A/D 转换模块 | 第35-38页 |
| ·电机驱动模块 | 第38-41页 |
| ·信息显示模块 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 轮式机器人软件设计 | 第45-69页 |
| ·迷宫搜索算法概述 | 第45-48页 |
| ·深度优先搜索算法 | 第45-46页 |
| ·广度优先搜索算法 | 第46页 |
| ·改进的深度优先搜索算法 | 第46-47页 |
| ·迷宫搜索算法的比较 | 第47-48页 |
| ·改进的深度优先迷宫搜索算法的实现 | 第48-53页 |
| ·迷宫的组成及节点类型 | 第48-49页 |
| ·转弯规则 | 第49-50页 |
| ·探索迷宫时机器人在节点处的行为及节点信息的动态变化 | 第50页 |
| ·迷宫探索过程 | 第50-52页 |
| ·快速穿越迷宫 | 第52-53页 |
| ·软件模块划分 | 第53-54页 |
| ·软件模块设计 | 第54-68页 |
| ·初始化模块设计 | 第54-55页 |
| ·运动控制模块设计 | 第55-57页 |
| ·距离检测模块设计 | 第57-58页 |
| ·速度检测与控制模块设计 | 第58-59页 |
| ·迷宫模块设计 | 第59-64页 |
| ·显示模块设计 | 第64-65页 |
| ·遥控模块设计 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 系统调试 | 第69-75页 |
| ·调试方案 | 第69页 |
| ·显示模块调试 | 第69页 |
| ·红外线传感器模块调试 | 第69-71页 |
| ·码盘检测模块调试 | 第71页 |
| ·红外遥控模块和运动控制模块的调试 | 第71-73页 |
| ·避障转弯调试 | 第73页 |
| ·迷宫探索模块调试 | 第73-74页 |
| ·集成调试 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·本论文研究总结 | 第75-76页 |
| ·前景展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 作者攻硕期间取得的研究成果 | 第80-81页 |