| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·背景 | 第11-12页 |
| ·问题阐述 | 第12-14页 |
| ·研究目标 | 第14-15页 |
| ·方法论及其意义 | 第15-17页 |
| ·结论 | 第17-19页 |
| 第2章 国内外研究现状 | 第19-31页 |
| ·多机器人运动规划 | 第19-23页 |
| ·耦合式多机器人运动规划 | 第19-20页 |
| ·解耦式多机器人规划 | 第20-23页 |
| ·多机器人编队 | 第23-25页 |
| ·基于快速随机生成树的路径规划器 | 第25-29页 |
| ·总结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于改进的RRT路径规划器的分布式运动规划 | 第31-39页 |
| ·机器人的运动模型 | 第31-32页 |
| ·改进的RRT路径规划器 | 第32-34页 |
| ·路径优化 | 第34-35页 |
| ·使用优先级策略调节速度避障 | 第35-36页 |
| ·多机器人运动规划仿真实验 | 第36-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| 第4章 用于多机器人编队组成的动态优先级策略 | 第39-53页 |
| ·现有优先级策略 | 第39-40页 |
| ·编队组成过程中的运动矛盾(MOTION CONFLICT) | 第40-41页 |
| ·动态优先级策略 | 第41-42页 |
| ·多机器人编队组成的仿真实验 | 第42-48页 |
| ·动态优先级策略与静态优先级策略对比实验 | 第42-47页 |
| ·与其他优先级策略进行对比 | 第47-48页 |
| ·多机器人编队组成实验 | 第48-51页 |
| ·结论 | 第51-53页 |
| 第5章 多机器人编队沿设定路径运行的运动规划 | 第53-71页 |
| ·问题描述 | 第53-54页 |
| ·满足编队要求的运动规划 | 第54-60页 |
| ·编队约束 | 第54-57页 |
| ·速度约束 | 第57-58页 |
| ·优化速度得到运动规划 | 第58页 |
| ·用于避障的在线修改规划的方法 | 第58-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-66页 |
| ·实验 | 第66-69页 |
| ·结论 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-85页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |