| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·论文选题及研究意义 | 第11-12页 |
| ·同步定位与地图创建问题研究现状及难题 | 第12-20页 |
| ·研究现状 | 第12-20页 |
| ·研究难题 | 第20页 |
| ·本文的主要研究问题及研究成果 | 第20-22页 |
| ·主要研究问题 | 第20-21页 |
| ·研究成果 | 第21-22页 |
| ·论文的结构 | 第22-23页 |
| 参考文献 | 第23-27页 |
| 第二章 非确定环境中的去歧义 | 第27-49页 |
| ·非确定环境中去歧义的重要性及基于点特征的环境去歧义 | 第27-28页 |
| ·环境去歧义对特征提取方法的要求及经典特征提取方法 | 第28-30页 |
| ·SLAM对特征提取方法的要求 | 第28-29页 |
| ·SLAM中的经典特征提取方法 | 第29-30页 |
| ·一种新颖的广泛适用的激光雷达数据特征提取方法 | 第30-38页 |
| ·激光雷达数据栅格化 | 第30-33页 |
| ·特征点探测及特征点描述 | 第33-38页 |
| ·实验结果及讨论 | 第38-47页 |
| ·实验结果 | 第38-45页 |
| ·讨论 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 第三章 快速鲁棒数据关联方法 | 第49-73页 |
| ·数据关联对地图创建鲁棒性的影响 | 第49页 |
| ·数据关联方法的分类 | 第49-50页 |
| ·数据关联问题定义及经典数据关联方法 | 第50-54页 |
| ·数据关联问题定义 | 第50-51页 |
| ·SLAM中的经典数据关联方法 | 第51-54页 |
| ·一种快速的基于近似联合相容性检测的数据关联方法 | 第54-61页 |
| ·利用近似联合相容性验证分解数据关联问题 | 第55-58页 |
| ·状态变量不确定性估计 | 第58-60页 |
| ·状态变量不确定性估计 | 第60-61页 |
| ·实验结果及讨论 | 第61-70页 |
| ·实验结果 | 第61-69页 |
| ·讨论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 第四章 动态环境中地图创建方法 | 第73-103页 |
| ·环境动态性对地图创建鲁棒性的影响 | 第73-74页 |
| ·经典动态环境地图创建方法 | 第74-77页 |
| ·对动态障碍物进行追踪预测 | 第74-75页 |
| ·去除动态障碍物 | 第75-76页 |
| ·发展可应用于动态SLAM中的数据关联方法 | 第76-77页 |
| ·一种新颖的具有普遍适用性的仿生地图创建与导航方法 | 第77-86页 |
| ·Hopfield神经网络模型 | 第77-79页 |
| ·基于Hopfield网络的地图创建 | 第79-82页 |
| ·基于Hopfield网络地图表示中的路径规划 | 第82-86页 |
| ·实验结果及讨论 | 第86-99页 |
| ·实验结果 | 第86-96页 |
| ·讨论 | 第96-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 第五章 基于辅助地图创建系统的鲁棒性增强 | 第103-121页 |
| ·环境不可预见因素对地图创建鲁棒性的影响 | 第103页 |
| ·辅助地图创建及无线传感器网络在其中的应用 | 第103-105页 |
| ·辅助的地图创建系统 | 第104页 |
| ·无线传感器网络及其在辅助地图创建系统中的应用 | 第104-105页 |
| ·一种新颖的松散耦合的无线传感器网络辅助地图创建方法 | 第105-113页 |
| ·系统模型与算法分析 | 第106-108页 |
| ·基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位和地图创建方法 | 第108-113页 |
| ·实验结果与讨论 | 第113-119页 |
| ·实验验证 | 第113-118页 |
| ·讨论 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-121页 |
| 第六章 结论 | 第121-124页 |
| ·贡献 | 第121-122页 |
| ·未来工作 | 第122-124页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
