介入手术中的机器人辅助导丝插入系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·医疗机器人介绍 | 第11-16页 |
| ·外科手术机器人 | 第12-13页 |
| ·康复和护理机器人 | 第13-14页 |
| ·救援和转运机器人 | 第14-15页 |
| ·微纳医疗机器人 | 第15-16页 |
| ·机器人辅助微创外科手术系统 | 第16-20页 |
| ·穿刺辅助手术机器人 | 第16-17页 |
| ·导管插入辅助机器人 | 第17-20页 |
| ·本论文的课题背景及研究内容 | 第20-22页 |
| ·本论文的课题背景 | 第20-21页 |
| ·本论文的研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人辅助导丝插入系统分析 | 第22-33页 |
| ·传统介入手术操作过程介绍 | 第22-24页 |
| ·机器人辅助导丝插入系统总体设计分析 | 第24-31页 |
| ·导丝位移测量装置 | 第25-26页 |
| ·导丝插入执行装置 | 第26-28页 |
| ·力检测及力反馈装置 | 第28-30页 |
| ·成像设备及图像处理装置 | 第30-31页 |
| ·机器人辅助插丝系统操作过程 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于激光鼠标的导丝位移测量 | 第33-45页 |
| ·基于数字图像处理的位移测量方法 | 第33-34页 |
| ·光学鼠标的位移测量原理 | 第34-36页 |
| ·普通光电鼠标的原理 | 第34-35页 |
| ·激光鼠标的原理 | 第35-36页 |
| ·激光鼠标传感器用于导丝运动检测 | 第36-44页 |
| ·平面检测面上的运动 | 第37-38页 |
| ·曲面检测面上的直线运动 | 第38-39页 |
| ·曲面检测面上的旋转运动 | 第39-41页 |
| ·考虑导丝的直径变化 | 第41-42页 |
| ·应用LMS测量导丝位移 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人辅助导丝插入系统设计 | 第45-64页 |
| ·系统硬件设计 | 第45-51页 |
| ·导丝位移测量装置设计 | 第45-47页 |
| ·导丝插入执行装置设计 | 第47-51页 |
| ·系统软件设计 | 第51-63页 |
| ·系统软件框图 | 第51-52页 |
| ·上位机软件设计 | 第52-58页 |
| ·下位机软件设计 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验数据及分析 | 第64-75页 |
| ·激光鼠标传感器性能实验 | 第64-71页 |
| ·实验装置搭建 | 第64-65页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第65-71页 |
| ·视频导航遥操作试验 | 第71-74页 |
| ·实验装置搭建 | 第72-73页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·研究课题总结 | 第75-76页 |
| ·对未来的展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81页 |
