三自由度并联机构分析与控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·课题来源与研究的意义 | 第14页 |
| ·自行武器动态试验模拟设备简介 | 第14-16页 |
| ·并联机构概述 | 第16-24页 |
| ·并联机构的提出 | 第16-19页 |
| ·并联机构的特点 | 第19-20页 |
| ·并联机构的应用 | 第20-24页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第24-30页 |
| ·运动学分析 | 第24-26页 |
| ·动力学建模 | 第26-27页 |
| ·刚度和固有频率研究 | 第27页 |
| ·精度研究 | 第27-29页 |
| ·控制策略研究 | 第29-30页 |
| ·少自由度并联机构研究 | 第30页 |
| ·机械虚拟样机技术概况 | 第30-31页 |
| ·主要研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 三自由度并联机构运动学与动力学分析 | 第32-55页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·运动学反解 | 第32-40页 |
| ·并联机构的结构 | 第32-34页 |
| ·自由度分析 | 第34-35页 |
| ·姿态角定义及坐标变换矩阵 | 第35-37页 |
| ·运动学反解 | 第37-38页 |
| ·运动学关系 | 第38-40页 |
| ·运动学正解 | 第40-48页 |
| ·基于Stewart机构的运动学正解 | 第41-42页 |
| ·基于支撑杆约束的运动学正解 | 第42-44页 |
| ·收敛性分析 | 第44-48页 |
| ·动力学分析 | 第48-51页 |
| ·动力学建模 | 第48-49页 |
| ·动力学仿真 | 第49-51页 |
| ·运动学分析 | 第51-53页 |
| ·附加平动分析 | 第51-52页 |
| ·工作空间分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 三自由度并联机构固有频率研究 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·固有频率方程 | 第55-62页 |
| ·广义刚度矩阵 | 第55-57页 |
| ·广义质量矩阵 | 第57-58页 |
| ·基于多刚体动力学的广义质量矩阵 | 第58-61页 |
| ·固有频率方程 | 第61-62页 |
| ·固有频率的验证 | 第62-65页 |
| ·软件仿真研究 | 第62-64页 |
| ·实验研究 | 第64-65页 |
| ·固有频率特性分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 精度分析与综合 | 第68-83页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·误差模型 | 第68-72页 |
| ·误差源 | 第68-69页 |
| ·误差模型 | 第69-71页 |
| ·概率误差模型 | 第71-72页 |
| ·误差模型的验证方法 | 第72页 |
| ·精度分析 | 第72-74页 |
| ·灵敏度与精度综合 | 第74-81页 |
| ·灵敏度分析 | 第74-76页 |
| ·精度综合原理 | 第76-77页 |
| ·精度综合实例 | 第77-78页 |
| ·误差控制方法 | 第78-80页 |
| ·试验研究 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 控制策略研究 | 第83-103页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·两种基本控制策略 | 第83-85页 |
| ·铰点空间PID控制 | 第83-84页 |
| ·工作空间计算力矩控制 | 第84-85页 |
| ·铰点空间控制策略研究 | 第85-95页 |
| ·作动器及数学模型 | 第86-88页 |
| ·常用控制策略 | 第88-91页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第91-94页 |
| ·实测系统特性 | 第94-95页 |
| ·基于正解的迭代补偿 | 第95-102页 |
| ·迭代补偿原理 | 第95-96页 |
| ·利用正解获得系统姿态 | 第96页 |
| ·频响函数估计 | 第96-99页 |
| ·驱动信号的分段迭代与连接 | 第99页 |
| ·迭代误差的定义 | 第99-100页 |
| ·迭代补偿试验研究 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-115页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 个人简历 | 第118页 |
