| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题背景及其意义 | 第15-16页 |
| ·数控系统国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·开放式数控系统 | 第16-18页 |
| ·嵌入式数控系统 | 第18-19页 |
| ·同周期控制系统 | 第19-21页 |
| ·NC 指令解释研究综述 | 第21-29页 |
| ·基本概念介绍 | 第21-23页 |
| ·加减速控制算法国内外研究现状 | 第23-25页 |
| ·曲线插补算法国内外研究现状 | 第25-28页 |
| ·基于指令解释的轨迹控制研究现状 | 第28-29页 |
| ·当前 NC 指令解释忽视的问题 | 第29页 |
| ·本文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 面向轨迹跟踪的 NC指令解释理论研究 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·面向轨迹跟踪的 NC 指令解释高次可微分性研究 | 第31-43页 |
| ·被控机构动力学建模 | 第31-36页 |
| ·被控机构的无误差轨迹跟踪建模分析 | 第36-39页 |
| ·基于无误差轨迹跟踪模型的 NC 指令解释 | 第39-43页 |
| ·NC 指令解释加速度控制信息插补处理研究 | 第43-45页 |
| ·实现指令解释高次可微分及同周期控制的难点和途径 | 第45-47页 |
| ·实现指令解释高次可微分及同周期控制的难点 | 第45-46页 |
| ·实现指令解释高次可微分及同周期控制的途径 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 NC指令解释高次可微分加减速控制算法研究 | 第48-75页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·加减速控制算法离散化处理分析 | 第48-54页 |
| ·基于直线加减速控制算法的离散处理 | 第48-51页 |
| ·S 曲线加减速控制算法存在的不足 | 第51-53页 |
| ·减速阶段双加速度直线加减速控制算法 | 第53-54页 |
| ·移动平均加减速控制算法 | 第54-58页 |
| ·移动平均加减速控制算法基本原理 | 第55页 |
| ·移动平均加减速控制算法计算 | 第55-57页 |
| ·多次移动平均的加减速控制算法 | 第57-58页 |
| ·算法特性证明及参数确定 | 第58-65页 |
| ·位置不变性和高次可微分性证明 | 第58-64页 |
| ·移动平均步数和阶次确定 | 第64-65页 |
| ·全浮点小数(F)-整数(I)混合数据后处理 | 第65-67页 |
| ·现有数据处理方法存在的不足 | 第65-66页 |
| ·浮点数-整数(F-I)混合数据处理流程 | 第66-67页 |
| ·基本轮廓曲线的指令解释 | 第67-74页 |
| ·基本轮廓曲线指令解释程序流程 | 第67-68页 |
| ·基本轮廓曲线指令解释仿真分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 NC指令解释高次可微分的 NURBS曲线插补算法研究 | 第75-97页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·NURBS 曲线指令解释分析 | 第75-78页 |
| ·非均匀有理 B 样条(NURBS)曲线 | 第75-76页 |
| ·基于 Taylor 展开的 NURBS 曲线指令解释 | 第76-78页 |
| ·NURBS 曲线指令解释预插补处理 | 第78-88页 |
| ·NURBS 曲线几何特性分析 | 第79-81页 |
| ·进给速度分析 | 第81-82页 |
| ·连接点与极值点附近插补点的速度和位置调整 | 第82-85页 |
| ·基于直线加减速控制的 NURBS 曲线预插补 | 第85-88页 |
| ·NURBS 曲线指令解释实时插补处理 | 第88-90页 |
| ·基于移动平均的 NURBS 曲线实时插补 | 第88-89页 |
| ·NURBS 曲线插补算法控制流程 | 第89-90页 |
| ·NURBS 曲线指令解释实例仿真分析 | 第90-96页 |
| ·NURBS 曲线控制信息预处理 | 第90-92页 |
| ·算法仿真与分析 | 第92-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 NC指令解释同周期多轴控制系统研制与实验 | 第97-118页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·同周期多轴控制系统软件设计 | 第97-99页 |
| ·同周期多轴控制系统硬件设计 | 第99-104页 |
| ·总体硬件结构设计 | 第99-100页 |
| ·主控制卡硬件设计 | 第100-101页 |
| ·从控卡硬件设计 | 第101-102页 |
| ·集成供电电源卡设计 | 第102-104页 |
| ·同周期多轴控制系统数据通讯设计 | 第104-108页 |
| ·基于双端口 RAM 的并行总线数据传输设计 | 第104-106页 |
| ·指令数据通讯协议设计 | 第106-107页 |
| ·数据通讯可靠性实验 | 第107-108页 |
| ·算法实时性测试 | 第108-110页 |
| ·NC 指令解释算法实验与分析 | 第110-117页 |
| ·高次可微分性实验 | 第112-116页 |
| ·NC 指令解释跟踪实验 | 第116-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |