海上多目标船智能避碰辅助决策研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 基于船舶智能避碰框架的运动数学建模 | 第19-40页 |
| ·船舶智能避碰框架 | 第19-21页 |
| ·船舶运动数学模型概述 | 第21-23页 |
| ·船舶运动数学模型分类 | 第21-22页 |
| ·坐标系 | 第22-23页 |
| ·船舶六自由度运动模型 | 第23-25页 |
| ·螺旋桨推力及主机数学模型 | 第25-27页 |
| ·敞水螺旋桨的推力和转矩 | 第25-27页 |
| ·主机控制模型 | 第27页 |
| ·舵力数学模型 | 第27-30页 |
| ·舵的几何要素 | 第27-28页 |
| ·舵力及舵机特征模型 | 第28-30页 |
| ·船舶运动数学模型验证 | 第30-39页 |
| ·船舶旋回与Z型操纵试验验证 | 第31-36页 |
| ·船舶在风浪扰动环境下的航迹控制特性 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于多传感器避碰信息数据融合 | 第40-56页 |
| ·多传感器信息融合的必要性 | 第40-42页 |
| ·AIS与雷达的信息特征及数据预处理 | 第42-50页 |
| ·AIS信息解码 | 第42-46页 |
| ·雷达信息处理 | 第46-47页 |
| ·数据预处理 | 第47-50页 |
| ·AIS与雷达信息融合的模型 | 第50-51页 |
| ·AIS与雷达航迹关联 | 第51-53页 |
| ·AIS与雷达航迹融合 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第4章 船舶碰撞危险度模型研究 | 第56-71页 |
| ·碰撞危险度定义 | 第56-58页 |
| ·影响船舶碰撞危险度的因素 | 第58-59页 |
| ·不确定性影响因素 | 第58页 |
| ·确定性影响因素 | 第58-59页 |
| ·时变性影响因素 | 第59页 |
| ·碰撞危险度模型建立 | 第59-66页 |
| ·建立评价集 | 第59-60页 |
| ·建立评判集及评判指标 | 第60页 |
| ·构建评价集各参数隶属度函数 | 第60-66页 |
| ·碰撞危险度综合评价模型 | 第66-68页 |
| ·船舶碰撞危险度模型应用与验证 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于最优控制的多目标船避碰研究 | 第71-99页 |
| ·最优控制的数学模型 | 第71-74页 |
| ·基于极大值原理求解最优控制问题 | 第74-77页 |
| ·船舶避碰的问题的表述 | 第77-80页 |
| ·船舶避碰的问题的求解 | 第80-82页 |
| ·船舶避碰的问题求解实例 | 第82-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第6章 智能避碰决策系统实现 | 第99-116页 |
| ·ICAS与综合船桥系统 | 第99-102页 |
| ·ICAS系统框架 | 第102-106页 |
| ·系统总体思路及功能设计 | 第102-104页 |
| ·ICAS系统实现 | 第104-106页 |
| ·智能避碰决策系统应用 | 第106-114页 |
| ·两船对遇局面试验 | 第106-109页 |
| ·两船追越局面试验 | 第109-111页 |
| ·两船交叉局面试验 | 第111-112页 |
| ·多船会遇试验 | 第112-114页 |
| ·小结 | 第114-116页 |
| 第7章 结论与展望 | 第116-119页 |
| ·研究结论 | 第116-117页 |
| ·下一步工作与期望 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第129-130页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第130-131页 |
| 附表一 最优控制模型避碰过程数据记录(一) | 第131-133页 |
| 附表二 最优控制模型避碰过程数据记录(二) | 第133-135页 |
| 附表三 最优控制模型避碰过程数据记录(三) | 第135-136页 |
