| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究背景及目的 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外机构动力学研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国内外刚体运动学与动力学建模方法 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内外柔性动力学建模方法 | 第13-15页 |
| 1.3.3 国内外刚柔耦合动力学模型建立及数值求解 | 第15-16页 |
| 1.3.4 刚柔耦合动力学模型应用与发展 | 第16页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 平面3-(?)RR刚体并联机器人逆动力学模型分析 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平面3-(?)RR并联机器人构型分析 | 第18-19页 |
| 2.3 平面3-(?)RR并联机器人逆运动学分析 | 第19-32页 |
| 2.3.1 角位移分析 | 第20-25页 |
| 2.3.2 角速度分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第27-30页 |
| 2.3.4 平面3-(?)RR并联机器人逆运动学仿真分析 | 第30-32页 |
| 2.4 平面3-(?)RR刚体并联机器人逆动力学分析 | 第32-36页 |
| 2.4.1 动能计算 | 第32-34页 |
| 2.4.2 约束方程 | 第34-35页 |
| 2.4.3 刚性逆动力学模型求解 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学建模 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 平面柔性梁单元模型 | 第37-39页 |
| 3.2.1 平面柔性梁形函数 | 第37-39页 |
| 3.2.2 平面柔性杆质量矩阵 | 第39页 |
| 3.3 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学建模 | 第39-47页 |
| 3.3.1 刚性构件质量矩阵 | 第40-43页 |
| 3.3.2 广义驱动力 | 第43-45页 |
| 3.3.3 约束方程 | 第45页 |
| 3.3.4 机器人质量矩阵 | 第45-47页 |
| 3.3.5 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学模型 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学求解 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 弹性力数值计算方法 | 第49-53页 |
| 4.2.1 应变能的数值计算方法 | 第49-51页 |
| 4.2.2 弹性力及雅克比矩阵的计算方法 | 第51-53页 |
| 4.3 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学数值求解 | 第53-57页 |
| 4.3.1 柔性多体逆动力学模型数值求解 | 第53-57页 |
| 4.3.2 刚体校正法 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学仿真 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学仿真研究 | 第58-65页 |
| 5.2.1 柔性变形仿真结果研究 | 第58-62页 |
| 5.2.2 两种模型仿真对比 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
