| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 并联机构的发展与应用 | 第14-18页 |
| 1.2.1 并联机构的国内外研究概括 | 第15页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第15-18页 |
| 1.3 并联机构机构学及控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 并联机构机构学分析 | 第18-19页 |
| 1.3.2 控制方法研究 | 第19-20页 |
| 1.4 选题意义与研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 3SPS+3(SP-U)并联机构构型设计与运动学分析 | 第22-33页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 机构介绍 | 第22-24页 |
| 2.2.1 机构描述与坐标系建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 自由度计算与奇异性分析 | 第23-24页 |
| 2.3 逆运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 位置逆解分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 速度与加速度分析 | 第25页 |
| 2.3.3 逆运动学数值仿真 | 第25-27页 |
| 2.4 正运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 数值法 | 第27-28页 |
| 2.4.2 解析法 | 第28-31页 |
| 2.4.3 位置正解数值仿真 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3SPS+3(SP-U)并联机构样机设计 | 第33-42页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 3SPS+3(SP-U)机构虚拟样机设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 动、定平台设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 铰链设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 促动器设计 | 第35-36页 |
| 3.2.4 虚拟样机 | 第36页 |
| 3.3 柔性虎克铰的静刚度分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 簧片的刚度分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 基于双轴梯形的柔性虎克铰的刚度矩阵 | 第39-41页 |
| 3.3.3 实例计算 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 3SPS+3(SP-U)并联机构工作空间分析与控制系统设计 | 第42-52页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 3SPS+3(SP-U)工作空间分析 | 第42-46页 |
| 4.2.1 工作空间的定义 | 第42页 |
| 4.2.2 工作空间的约束条件 | 第42-43页 |
| 4.2.3 工作空间的求解 | 第43-45页 |
| 4.2.4 算例分析 | 第45-46页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 控制系统硬件结构设计 | 第46-49页 |
| 4.3.2 控制系统软件结构设计 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 3SPS+3(SP-U)并联机构实验样机的测量研究 | 第52-63页 |
| 5.1 概述 | 第52页 |
| 5.2 基于激光跟踪仪的测量系统 | 第52-56页 |
| 5.2.1 激光跟踪仪与测量系统介绍 | 第52-54页 |
| 5.2.2 实测结果与误差分析 | 第54-56页 |
| 5.3 基于激光位移传感器的测量系统 | 第56-60页 |
| 5.3.1 平动精度测量 | 第56-58页 |
| 5.3.2 转动精度测量 | 第58-60页 |
| 5.4 实验样机工作空间实测 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间发表论文和科研成果 | 第71页 |
