高精度GPS定位方法及其在无人机定位系统中应用的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 全球定位系统 | 第8-9页 |
| 1.1.2 无人机 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究意义与内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 GPS相关技术研究 | 第14-34页 |
| 2.1 GPS组成 | 第14-17页 |
| 2.1.1 空间部分 | 第14-15页 |
| 2.1.2 地面监控部分 | 第15-16页 |
| 2.1.3 用户设备部分 | 第16-17页 |
| 2.2 GPS定位原理与观测量 | 第17-22页 |
| 2.2.1 GPS定位原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 码相位观测量 | 第18-20页 |
| 2.2.3 载波相位观测量 | 第20-22页 |
| 2.3 误差源 | 第22-27页 |
| 2.3.1 卫星时钟误差 | 第23-24页 |
| 2.3.2 卫星星历误差 | 第24-25页 |
| 2.3.3 对流层误差 | 第25页 |
| 2.3.4 电离层误差 | 第25-26页 |
| 2.3.5 多路径效应 | 第26-27页 |
| 2.3.6 接收机噪声 | 第27页 |
| 2.4 差分观测模型 | 第27-33页 |
| 2.4.1 单差 | 第28-30页 |
| 2.4.2 双差 | 第30-32页 |
| 2.4.3 三差 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 高精度GPS定位算法 | 第34-42页 |
| 3.1 对流层和电离层误差校正 | 第34-36页 |
| 3.1.1 对流层误差校正 | 第34-35页 |
| 3.1.2 电离层误差校正 | 第35-36页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的LAMBDA改进算法 | 第36-41页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第36-38页 |
| 3.2.2 LAMBDA算法基本原理 | 第38-39页 |
| 3.2.3 基于卡尔曼滤波的LAMBDA改进算法 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于高精度定位的无人机姿态追踪方法 | 第42-47页 |
| 4.1 无人机姿态问题描述 | 第42页 |
| 4.2 无人机姿态追踪模型 | 第42-46页 |
| 4.2.1 姿态追踪流程 | 第42-44页 |
| 4.2.2 姿态追踪的数学模型 | 第44-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 系统设计与分析 | 第47-58页 |
| 5.1 实验环境 | 第47-48页 |
| 5.1.1 硬件环境 | 第47-48页 |
| 5.1.2 软件环境 | 第48页 |
| 5.2 高精度定位系统的设计与分析 | 第48-54页 |
| 5.2.1 算法流程 | 第48-49页 |
| 5.2.2 模块设计 | 第49-50页 |
| 5.2.3 实验与结果分析 | 第50-54页 |
| 5.3 无人机姿态追踪系统的设计与分析 | 第54-57页 |
| 5.3.1 算法流程 | 第54-55页 |
| 5.3.2 模块设计 | 第55页 |
| 5.3.3 实验与结果分析 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第62-63页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
