自抗扰控制在飞行器姿态控制中的应用研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 先进控制方法发展动态 | 第9-10页 |
| 1.2.2 自抗扰控制发展动态 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 自抗扰控制理论基础 | 第14-30页 |
| 2.1 跟踪指令过渡过程设计 | 第14-19页 |
| 2.1.1 安排过渡过程的必要性 | 第14-16页 |
| 2.1.2 跟踪微分器 | 第16-17页 |
| 2.1.3 安排过渡过程的作用分析 | 第17-19页 |
| 2.2 扩张状态观测器 | 第19-25页 |
| 2.2.1 非线性扩张状态观测器 | 第19-22页 |
| 2.2.2 线性扩张状态观测器 | 第22-24页 |
| 2.2.3 模型信息辅助扩张状态观测器 | 第24-25页 |
| 2.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第25-26页 |
| 2.4 自抗扰控制器的一般结构 | 第26-27页 |
| 2.5 自抗扰多变量解耦控制 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 飞行器数学模型建立与不确定因素总结 | 第30-48页 |
| 3.1 坐标系和坐标转换 | 第30-33页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第30页 |
| 3.1.2 坐标系间转换关系 | 第30-33页 |
| 3.2 六自由度运动模型 | 第33-42页 |
| 3.2.1 质心运动的动力学方程 | 第33-35页 |
| 3.2.2 质心运动的运动学方程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 绕质心转动的动力学方程 | 第36-38页 |
| 3.2.4 绕质心转动的运动学方程 | 第38-39页 |
| 3.2.5 几何关系方程 | 第39-40页 |
| 3.2.6 飞行器运动方程组 | 第40-42页 |
| 3.3 运动模型小偏差线性化 | 第42-43页 |
| 3.3.1 运动方程组的线性化 | 第42-43页 |
| 3.3.2 模型小扰动线性化结果 | 第43页 |
| 3.4 不确定因素总结 | 第43-47页 |
| 3.4.1 质量参数偏差 | 第44页 |
| 3.4.2 产品结构偏差 | 第44-45页 |
| 3.4.3 气动力/力矩系数偏差 | 第45-46页 |
| 3.4.4 风干扰 | 第46页 |
| 3.4.5 飞行过程中的意外故障 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于线性自抗扰控制方法的控制系统设计 | 第48-78页 |
| 4.1 传统控制方法设计与研究 | 第48-52页 |
| 4.1.1 控制对象模型 | 第48页 |
| 4.1.2 控制系统结构 | 第48-49页 |
| 4.1.3 飞行器传递函数计算 | 第49-50页 |
| 4.1.4 增益和校正网络设计 | 第50-52页 |
| 4.2 传统控制方法六自由度仿真分析 | 第52-59页 |
| 4.2.1 仿真项目1 | 第53-55页 |
| 4.2.2 仿真项目2 | 第55-57页 |
| 4.2.3 仿真项目3 | 第57-59页 |
| 4.3 线性自抗扰频域分析研究 | 第59-63页 |
| 4.4 线性自抗扰控制器设计 | 第63-66页 |
| 4.5 线性自抗扰特征点频域分析 | 第66-69页 |
| 4.6 线性自抗扰控制方法六自由度仿真分析 | 第69-76页 |
| 4.6.1 仿真项目1 | 第70-72页 |
| 4.6.2 仿真项目2 | 第72-74页 |
| 4.6.3 仿真项目3 | 第74-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-78页 |
| 5 基于非线性自抗扰控制方法的控制系统设计 | 第78-94页 |
| 5.1 模型形式整理 | 第78-80页 |
| 5.2 设计思想 | 第80-81页 |
| 5.3 姿态角回路控制器设计 | 第81-85页 |
| 5.4 角速率回路控制器设计 | 第85-88页 |
| 5.5 六自由度仿真分析 | 第88-93页 |
| 5.5.1 仿真项目1 | 第89-91页 |
| 5.5.2 仿真项目2 | 第91-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
