基于参数估计的捷联惯组整弹标定方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 捷联惯导系统 | 第8-11页 |
| 1.2.1 光纤陀螺技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 挠性石英加速度计 | 第10-11页 |
| 1.3 标定的意义和研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 标定的意义以及分类 | 第11页 |
| 1.3.2 标定的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 惯性导航基本原理 | 第15-24页 |
| 2.1 常用坐标系及坐标系转换 | 第15-18页 |
| 2.2 用四元数描述转动及微分方程求解 | 第18-21页 |
| 2.3 四元数的初值和速度更新 | 第21-22页 |
| 2.3.1 四元数初值和规范化 | 第21页 |
| 2.3.2 姿态和速度更新 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 惯组的误差模型及误差方程 | 第24-33页 |
| 3.1 误差模型方程的建立方法 | 第24-25页 |
| 3.2 误差模型方程的各项误差来源及其定义 | 第25-26页 |
| 3.3 惯性器件的误差模型 | 第26-28页 |
| 3.4 惯导系统误差方程 | 第28-32页 |
| 3.4.1 速度误差方程 | 第29-30页 |
| 3.4.2 姿态误差方程 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 卡尔曼滤波器的设计 | 第33-43页 |
| 4.1 离散型卡尔曼滤波方程 | 第33-34页 |
| 4.2 滤波器状态方程 | 第34-36页 |
| 4.3 系统的离散化 | 第36-37页 |
| 4.4 滤波器观测方程 | 第37-42页 |
| 4.4.1 速度匹配 | 第37-38页 |
| 4.4.2 姿态匹配 | 第38-40页 |
| 4.4.3 比力匹配 | 第40-41页 |
| 4.4.4 角速度匹配 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 PWCS可观测性与可观测度分析 | 第43-56页 |
| 5.1 PWCS的可观测性矩阵 | 第44-46页 |
| 5.2 奇异值法 | 第46-49页 |
| 5.2.1 奇异值分解 | 第46-47页 |
| 5.2.2 系统的可观测度 | 第47-49页 |
| 5.3 可观测度仿真分析 | 第49-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 标定仿真实验及分析 | 第56-73页 |
| 6.1 仿真软件设计 | 第56-58页 |
| 6.1.1 轨迹发生器 | 第56页 |
| 6.1.2 惯导数据发生器 | 第56-57页 |
| 6.1.3 惯性导航算法模块 | 第57-58页 |
| 6.1.4 卡尔曼滤波模块 | 第58页 |
| 6.2 仿真误差参数设置 | 第58-59页 |
| 6.3 仿真分析 | 第59-70页 |
| 6.3.1 速度匹配 | 第59-61页 |
| 6.3.2 速度+姿态匹配 | 第61-70页 |
| 6.4 图形用户界面(GUI)设计 | 第70-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第七章 在实际工程中的构想与探究 | 第73-77页 |
| 7.1 工程上的运用与构想 | 第73-74页 |
| 7.1.1 实验前的物理准备 | 第73页 |
| 7.1.2 实验设备介绍 | 第73页 |
| 7.1.3 运动流程以及参数设定 | 第73-74页 |
| 7.2 实验结果及分析 | 第74-76页 |
| 7.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
