基于ARM嵌入式码垛机器人控制系统的研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外码垛机器人研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外码垛机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内码垛机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 码垛机器人控制器的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 码垛机器人总体架构设计 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人机械结构 | 第19-20页 |
| 2.3 码垛机器人控制原理 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人总体架构设计 | 第21-22页 |
| 2.4.1 控制系统功能需求分析 | 第21页 |
| 2.4.2 控制系统总体框架搭建 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件设计与实现 | 第23-42页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 技术要求 | 第23-24页 |
| 3.3 机器人控制平台分析与选择 | 第24-28页 |
| 3.3.1 控制器硬件电路总体结构分析 | 第24-25页 |
| 3.3.2 控制器处理器选择 | 第25-28页 |
| 3.4 扩展模块电路设计 | 第28-34页 |
| 3.4.1 系统时钟电路设计 | 第28-30页 |
| 3.4.2 RS485通讯接口电路 | 第30-31页 |
| 3.4.3 JTAG调试接口电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4.4 USB串口电路设计 | 第32-33页 |
| 3.4.5 系统复位电路设计 | 第33-34页 |
| 3.5 伺服控制系统 | 第34-41页 |
| 3.5.1 伺服系统功能需求分析 | 第34页 |
| 3.5.2 伺服驱动器和伺服电机 | 第34-37页 |
| 3.5.3 再生能量的处理方式 | 第37-38页 |
| 3.5.4 再生电阻的接入 | 第38-40页 |
| 3.5.5 MODBUS通信协议的实现 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计和实现 | 第42-76页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 软件的技术与功能需求分析 | 第42-43页 |
| 4.3 控制系统软件总体架构设计 | 第43页 |
| 4.4 控制系统软件平台的搭建 | 第43-57页 |
| 4.4.1 实时操作系统分析选择 | 第44-45页 |
| 4.4.2 实时操作系统的移植 | 第45-49页 |
| 4.4.3 μC/GUI的移植 | 第49-52页 |
| 4.4.4 μC/OS-Ⅱ的工作机制 | 第52-57页 |
| 4.5 控制系统各软件模块设计 | 第57-75页 |
| 4.5.1 零点复位 | 第57-59页 |
| 4.5.2 运动控制模块 | 第59-65页 |
| 4.5.3 示教再现模块 | 第65-67页 |
| 4.5.4 文件管理模块 | 第67-68页 |
| 4.5.5 人机界面设计 | 第68-71页 |
| 4.5.6 避障规划模块 | 第71-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 控制系统的功能试验与分析 | 第76-82页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第76-77页 |
| 5.3 零点复位验证 | 第77-79页 |
| 5.4 示教模式验证 | 第79-80页 |
| 5.5 再现模式验证 | 第80页 |
| 5.6 避障模式验证 | 第80-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88页 |
