| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人概述 | 第15-19页 |
| 1.2.1 串联机器人 | 第15-16页 |
| 1.2.2 并联机构 | 第16-18页 |
| 1.2.3 混联机器人 | 第18-19页 |
| 1.3 混联机器人发展历程 | 第19-21页 |
| 1.4 机器人理论及研究现状 | 第21-27页 |
| 1.4.1 构型综合 | 第21-22页 |
| 1.4.2 运动学及动力学分析 | 第22-25页 |
| 1.4.3 刚度分析 | 第25-26页 |
| 1.4.4 机构尺寸优化 | 第26-27页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 2T1R和2R1T3自由度并联机构构型综合 | 第30-52页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 分支约束力分析 | 第30-31页 |
| 2.3 转轴性质分析 | 第31-32页 |
| 2.4 耦合转角分析 | 第32-40页 |
| 2.4.1 刚体转动数学模型建立 | 第33-35页 |
| 2.4.2 刚体姿态描述方法探究 | 第35-37页 |
| 2.4.3 耦合转角的确定 | 第37-38页 |
| 2.4.4 刚体姿态描述方法选取原则 | 第38-39页 |
| 2.4.5 刚体姿态描述示例分析 | 第39-40页 |
| 2.5 3自由度并联机构构型综合 | 第40-51页 |
| 2.5.1 2T1R并联机构构型综合 | 第40-44页 |
| 2.5.2 2R1T并联机构构型综合Ⅰ | 第44-48页 |
| 2.5.3 2R1T并联机构构型综合Ⅱ | 第48-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 2PRR~2+R+RP 5 自由度混联机器人研究 | 第52-84页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 基于2PRR~2+R平面并联机构的5自由度混联机器人构型设计 | 第52-56页 |
| 3.2.1 平面并联机构构型描述 | 第52-54页 |
| 3.2.2 基于2PRR~2+R平面并联机构混联机器人构型 | 第54-56页 |
| 3.3 2PRR~2+R平面并联机构运动学及动力学分析 | 第56-74页 |
| 3.3.1 2PRR~2+R平面并联机构自由度及转轴分析 | 第56-57页 |
| 3.3.2 2PRR~2+R平面并联机构位置分析 | 第57-59页 |
| 3.3.3 2PRR~2+R平面并联机构速度分析 | 第59-62页 |
| 3.3.4 2PRR~2+R平面并联机构加速度分析 | 第62-64页 |
| 3.3.5 2PRR~2+R平面并联机构工作空间及奇异性分析 | 第64-68页 |
| 3.3.6 2PRR~2+R平面并联机构动力学分析 | 第68-71页 |
| 3.3.7 2PRR~2+R平面并联机构数值仿真 | 第71-74页 |
| 3.4 2PRR~2+R平面并联机构刚度分析 | 第74-77页 |
| 3.4.1 平面并联机构刚度模型建立 | 第74-76页 |
| 3.4.2 平面并联机构刚度模型仿真 | 第76-77页 |
| 3.5 2PRR~2+R平面并联机构尺寸优化与结构设计 | 第77-83页 |
| 3.5.1 2PRR~2+R平面并联机构尺寸优化 | 第77-79页 |
| 3.5.2 2PRR~2+R平面并联机构结构设计 | 第79-83页 |
| 3.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 2RPU/UPR+R+P 5 自由度混联机器人研究 | 第84-116页 |
| 4.1 引言 | 第84页 |
| 4.2 基于2RPU/UPR 并联机构的 5 自由度混联机器人构型设计 | 第84-86页 |
| 4.2.1 2RPU/UPR 并联机构构型描述 | 第84-85页 |
| 4.2.2 基于2RPU/UPR 并联机构混联机器人构型 | 第85-86页 |
| 4.3 2RPU/UPR+R+P 机构运动学及动力学分析 | 第86-105页 |
| 4.3.1 2RPU/UPR 并联机构自由度及转轴分析 | 第86-88页 |
| 4.3.2 2RPU/UPR+R+P 机构位置分析 | 第88-92页 |
| 4.3.3 2RPU/UPR+R+P 机构速度分析 | 第92-96页 |
| 4.3.4 2RPU/UPR+R+P 机构加速度分析 | 第96-99页 |
| 4.3.5 2RPU/UPR+R+P 机构工作空间及奇异性分析 | 第99-100页 |
| 4.3.6 2RPU/UPR+R+P 机构动力学分析 | 第100-103页 |
| 4.3.7 2RPU/UPR+R+P 机构数值仿真 | 第103-105页 |
| 4.4 2RPU/UPR+R+P 机构刚度分析 | 第105-110页 |
| 4.4.1 2RPU/UPR+R+P 机构刚度模型建立 | 第105-108页 |
| 4.4.2 2RPU/UPR+R+P 机构刚度模型仿真 | 第108-110页 |
| 4.5 2RPU/UPR+R+P 机构尺寸优化与结构设计 | 第110-114页 |
| 4.5.1 2RPU/UPR 并联机构尺寸优化 | 第110-112页 |
| 4.5.2 2RPU/UPR+R+P 机构结构设计 | 第112-114页 |
| 4.6 本章小结 | 第114-116页 |
| 第5章 2UPU/SP+RR 5 自由度混联机器人研究 | 第116-138页 |
| 5.1 引言 | 第116页 |
| 5.2 基于2UPU/SP并联机构的5自由度混联机器人构型设计 | 第116-117页 |
| 5.2.1 2UPU/SP并联机构构型描述 | 第116-117页 |
| 5.2.2 基于2UPU/SP并联机构混联机器人构型 | 第117页 |
| 5.3 2UPU/SP并联机构运动学及动力学分析 | 第117-126页 |
| 5.3.1 2UPU/SP并联机构自由度及转轴分析 | 第117-119页 |
| 5.3.2 2UPU/SP并联机构位置分析 | 第119-121页 |
| 5.3.3 2UPU/SP并联机构速度分析 | 第121-122页 |
| 5.3.4 2UPU/SP并联机构加速度分析 | 第122-123页 |
| 5.3.5 2UPU/SP并联机构工作空间及奇异性分析 | 第123-125页 |
| 5.3.6 2UPU/SP并联机构动力学分析 | 第125页 |
| 5.3.7 2UPU/SP并联机构数值仿真 | 第125-126页 |
| 5.4 2UPU/SP并联机构刚度分析 | 第126-130页 |
| 5.4.1 2UPU/SP并联机构刚度模型建立 | 第126-129页 |
| 5.4.2 2UPU/SP并联机构刚度模型仿真 | 第129-130页 |
| 5.5 2UPU/SP并联机构尺寸优化与结构设计 | 第130-137页 |
| 5.5.1 2UPU/SP并联机构尺寸优化 | 第130-134页 |
| 5.5.2 2UPU/SP+RR 机构结构设计 | 第134-137页 |
| 5.6 本章小结 | 第137-138页 |
| 第6章 5自由度混联机器人实验研究 | 第138-150页 |
| 6.1 引言 | 第138页 |
| 6.2 混联机器人对比分析 | 第138-139页 |
| 6.3 混联机器人及控制系统简介 | 第139-140页 |
| 6.4 2RPU/UPR 并联机构刚度研究 | 第140-146页 |
| 6.4.1 2RPU/UPR 并联机构分支刚度分析 | 第140-142页 |
| 6.4.2 2RPU/UPR 并联机构刚度实验验证 | 第142-146页 |
| 6.5 2RPU/UPR 并联机构标定研究 | 第146-149页 |
| 6.5.1 2RPU/UPR 并联机构零点标定理论分析 | 第146-147页 |
| 6.5.2 2RPU/UPR 并联机构零点标定实验研究 | 第147-149页 |
| 6.6 本章小结 | 第149-150页 |
| 结论 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-162页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第162-166页 |
| 致谢 | 第166页 |
