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四轮转向车辆状态观测器设计与稳定性仿真分析

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第10-22页
    1.1 四轮转向的研究意义第10页
    1.2 四轮转向控制系统的研究现状第10-17页
        1.2.1 比例控制的发展阶段第10-12页
        1.2.2 自适应控制发展阶段第12-14页
        1.2.3 智能控制发展阶段第14页
        1.2.4 最优控制发展阶段第14-16页
        1.2.5 滑模变结构控制发展阶段第16-17页
    1.3 滑模变结构控制系统的抖振问题第17-19页
    1.4 干扰观测器方法第19-20页
    1.5 本文的研究思路与内容第20-22页
第2章 车辆动力学模型的建立第22-36页
    2.1 建立车辆模型的基本方法第22-23页
        2.1.1 集中质量第22页
        2.1.2 车辆坐标系第22-23页
    2.2 本文车辆建模选用方法及坐标系第23-25页
        2.2.1 方法第23-24页
        2.2.2 坐标系第24-25页
    2.3 轮胎模型第25-26页
    2.4 附着系数计算第26-28页
    2.5 整车模型第28-36页
        2.5.1 简化的双轨模型第29-33页
        2.5.2 简化的线性单轨模型第33-36页
第3章 基于两种控制方法的稳定性仿真分析第36-51页
    3.1 操纵稳定性分析第36-37页
        3.1.1 汽车稳定性评价方法第36-37页
    3.2 基于横摆角速度反馈控制的稳定性仿真仿真分析第37-43页
        3.2.1 传递函数的确定第37-38页
        3.2.2 横摆角速度反馈控制的控制方法第38页
        3.2.3 基于Matlab/Simulink仿真分析第38-43页
            3.2.3.1 Simulink概述第38-39页
            3.2.3.2 在Simulink中建立仿真模型第39页
            3.2.3.3 参数与工况的选择第39-40页
            3.2.3.4 在低速下的系统仿真第40-42页
            3.2.3.5 在高速下的系统仿真第42-43页
            3.2.3.6 前轮角阶跃输入下的稳态分析和瞬态分析第43页
    3.3 基于最优控制的稳定性仿真分析第43-51页
        3.3.1 最优控制的四轮转向系统模型第43-44页
        3.3.2 能控性和能观性分析第44-46页
        3.3.3 基于Matlab的仿真第46-51页
            3.3.3.1 在低速下的系统仿真第47-49页
            3.3.3.2 在高速下的系统仿真第49-51页
第4章 滑模横摆力矩干扰观测器设计第51-59页
    4.1 本文所选滑模控制方式的依据第51-52页
        4.1.1 切换方式与控制律第51页
        4.1.2 等价控制输入第51-52页
    4.2 状态观测器的存在条件第52-53页
    4.3 车辆参考模型第53-56页
        4.3.1 输入增益计算第53-54页
        4.3.2 参考动态的限制第54-56页
    4.4 干扰观测器设计第56-59页
        4.4.1 系统描述第56-57页
        4.4.2 滑模控制实现第57-59页
第5章 基于滑膜干扰观测器的稳定性仿真分析第59-71页
    5.1 仿真方法与过程第59-60页
    5.2 低速下的系统仿真第60-66页
        5.2.1 干路面下的仿真结果第60-64页
        5.2.2 积雪路面下的仿真结果第64-66页
    5.3 高速下的系统仿真第66-71页
        5.3.1 干路面下的仿真结果第66-67页
        5.3.2 积雪路面下的仿真结果第67-71页
第6章 结论与展望第71-73页
    6.1 全文总结第71-72页
    6.2 未来展望第72-73页
参考文献第73-77页
致谢第77页

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