| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 四轮转向的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 四轮转向控制系统的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 比例控制的发展阶段 | 第10-12页 |
| 1.2.2 自适应控制发展阶段 | 第12-14页 |
| 1.2.3 智能控制发展阶段 | 第14页 |
| 1.2.4 最优控制发展阶段 | 第14-16页 |
| 1.2.5 滑模变结构控制发展阶段 | 第16-17页 |
| 1.3 滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第17-19页 |
| 1.4 干扰观测器方法 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的研究思路与内容 | 第20-22页 |
| 第2章 车辆动力学模型的建立 | 第22-36页 |
| 2.1 建立车辆模型的基本方法 | 第22-23页 |
| 2.1.1 集中质量 | 第22页 |
| 2.1.2 车辆坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2 本文车辆建模选用方法及坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2.1 方法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系 | 第24-25页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第25-26页 |
| 2.4 附着系数计算 | 第26-28页 |
| 2.5 整车模型 | 第28-36页 |
| 2.5.1 简化的双轨模型 | 第29-33页 |
| 2.5.2 简化的线性单轨模型 | 第33-36页 |
| 第3章 基于两种控制方法的稳定性仿真分析 | 第36-51页 |
| 3.1 操纵稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.1.1 汽车稳定性评价方法 | 第36-37页 |
| 3.2 基于横摆角速度反馈控制的稳定性仿真仿真分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 传递函数的确定 | 第37-38页 |
| 3.2.2 横摆角速度反馈控制的控制方法 | 第38页 |
| 3.2.3 基于Matlab/Simulink仿真分析 | 第38-43页 |
| 3.2.3.1 Simulink概述 | 第38-39页 |
| 3.2.3.2 在Simulink中建立仿真模型 | 第39页 |
| 3.2.3.3 参数与工况的选择 | 第39-40页 |
| 3.2.3.4 在低速下的系统仿真 | 第40-42页 |
| 3.2.3.5 在高速下的系统仿真 | 第42-43页 |
| 3.2.3.6 前轮角阶跃输入下的稳态分析和瞬态分析 | 第43页 |
| 3.3 基于最优控制的稳定性仿真分析 | 第43-51页 |
| 3.3.1 最优控制的四轮转向系统模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 能控性和能观性分析 | 第44-46页 |
| 3.3.3 基于Matlab的仿真 | 第46-51页 |
| 3.3.3.1 在低速下的系统仿真 | 第47-49页 |
| 3.3.3.2 在高速下的系统仿真 | 第49-51页 |
| 第4章 滑模横摆力矩干扰观测器设计 | 第51-59页 |
| 4.1 本文所选滑模控制方式的依据 | 第51-52页 |
| 4.1.1 切换方式与控制律 | 第51页 |
| 4.1.2 等价控制输入 | 第51-52页 |
| 4.2 状态观测器的存在条件 | 第52-53页 |
| 4.3 车辆参考模型 | 第53-56页 |
| 4.3.1 输入增益计算 | 第53-54页 |
| 4.3.2 参考动态的限制 | 第54-56页 |
| 4.4 干扰观测器设计 | 第56-59页 |
| 4.4.1 系统描述 | 第56-57页 |
| 4.4.2 滑模控制实现 | 第57-59页 |
| 第5章 基于滑膜干扰观测器的稳定性仿真分析 | 第59-71页 |
| 5.1 仿真方法与过程 | 第59-60页 |
| 5.2 低速下的系统仿真 | 第60-66页 |
| 5.2.1 干路面下的仿真结果 | 第60-64页 |
| 5.2.2 积雪路面下的仿真结果 | 第64-66页 |
| 5.3 高速下的系统仿真 | 第66-71页 |
| 5.3.1 干路面下的仿真结果 | 第66-67页 |
| 5.3.2 积雪路面下的仿真结果 | 第67-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
