| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 足式机器人发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 液压驱动型足式机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人阻抗控制 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机器人动力学补偿控制 | 第16-19页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人腿部系统建模 | 第20-42页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人腿部运动分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机器人腿部结构分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人腿部双关节运动学正解分析 | 第21-25页 |
| 2.2.3 机器人腿部双关节运动学及静力学反解 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人腿部基于力阻抗控制的系统建模 | 第26-31页 |
| 2.3.1 液压驱动单元力控制系统建模 | 第26-29页 |
| 2.3.2 机器人腿部运动控制原理 | 第29-31页 |
| 2.4 机器人腿部液压系统及机械结构建模 | 第31-39页 |
| 2.4.1 液压驱动单元的MATLAB/Simulink仿真模型 | 第31页 |
| 2.4.2 腿部机械结构的MATLAB/SimMechanics建模 | 第31-39页 |
| 2.5 机器人腿部系统仿真分析 | 第39-41页 |
| 2.5.1 机器人足端阻抗特性仿真分析 | 第39-41页 |
| 2.5.2 机器人腿部动力学补偿策略分析 | 第41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 机器人腿部动力学补偿控制仿真分析 | 第42-54页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 机器人腿部模型的动力学分析 | 第42-49页 |
| 3.2.1 机器人腿部模型简化 | 第42-46页 |
| 3.2.2 动力学参数分离 | 第46-49页 |
| 3.3 机器人腿部的动力学补偿控制仿真分析 | 第49-53页 |
| 3.3.1 动力学补偿控制原理分析 | 第49-51页 |
| 3.3.2 动力学补偿效果仿真分析 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机器人腿部动力学补偿控制实验研究 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 机器人单腿实验平台 | 第54-56页 |
| 4.3 机器人腿部动力学参数辨识 | 第56-62页 |
| 4.3.1 动力学参数辨识实验方案设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 动力学参数辨识实验 | 第57-62页 |
| 4.4 机器人腿部动力学补偿实验 | 第62-67页 |
| 4.4.1 腿部系统实验模型搭建 | 第62-63页 |
| 4.4.2 腿部系统基于动力学补偿控制的实验研究 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 机器人DSP运动控制器设计 | 第68-79页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 机器人运动控制器硬件组成 | 第68-73页 |
| 5.2.1 控制器硬件控制芯片选择 | 第68-69页 |
| 5.2.2 数模-模数转换芯片的选择 | 第69-70页 |
| 5.2.3 控制器的以太网通信设计 | 第70-72页 |
| 5.2.4 控制器硬件连接 | 第72-73页 |
| 5.3 机器人运动控制器的软件设计 | 第73-77页 |
| 5.3.1 Simulink自动生成代码环境搭建 | 第73-75页 |
| 5.3.2 基于Labview的调试界面设计 | 第75-76页 |
| 5.3.3 控制方法的程序实现 | 第76-77页 |
| 5.4 DSP运动控制器性能测试 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |