NAO机器人的手臂控制及轨迹规划算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿人机器人概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机械臂控制概述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 NAO机器人右臂的动力学建模 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 被控对象 | 第19-21页 |
| 2.2.1 NAO概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 右臂运动参数 | 第20-21页 |
| 2.3 动力学建模 | 第21-29页 |
| 2.3.1 拉格朗日等式 | 第22-24页 |
| 2.3.2 速度、加速度求解 | 第24-27页 |
| 2.3.3 能量求解与建模 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于T-S模糊控制的轨迹跟踪 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 T-S模糊模型 | 第30-37页 |
| 3.2.1 模糊理论 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模糊PD控制 | 第31-34页 |
| 3.2.3 T-S模糊建模 | 第34-37页 |
| 3.3 模糊PDC控制 | 第37-41页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真分析 | 第41-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于Q学习的右臂路径规划 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 强化学习 | 第48-49页 |
| 4.3 Q学习轨迹规划 | 第49-54页 |
| 4.3.1 外部环境建模 | 第50-51页 |
| 4.3.2 回报函数构造 | 第51页 |
| 4.3.3 动作选取构造 | 第51-52页 |
| 4.3.4 系统逻辑设计 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真与实验研究 | 第54-60页 |
| 4.4.1 仿真研究 | 第54-56页 |
| 4.4.2 实验研究 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
