全自动目标跟踪仪的伺服控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·目标自动跟踪技术发展概况 | 第9页 |
| ·论文主要工作 | 第9-10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-12页 |
| 2 伺服控制系统总体设计 | 第12-24页 |
| ·伺服系统介绍 | 第12-13页 |
| ·伺服控制系统总体方案设计 | 第13-14页 |
| ·伺服控制系统设计要求 | 第13页 |
| ·伺服控制系统总方案概述 | 第13-14页 |
| ·控制方案设计 | 第14页 |
| ·伺服控制系统的组成环节及其数学模型 | 第14-18页 |
| ·三闭环位置随动系统调节器设计 | 第18-22页 |
| ·电流调节器设计 | 第19-20页 |
| ·速度调节器设计 | 第20-21页 |
| ·位置调节器设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 伺服控制系统硬件设计 | 第24-40页 |
| ·硬件总结结构 | 第24-26页 |
| ·伺服控制系统功能需求 | 第24-25页 |
| ·微控制器选型 | 第25页 |
| ·硬件总体设计 | 第25-26页 |
| ·系统电源电路设计 | 第26-28页 |
| ·通信电路设计 | 第28-29页 |
| ·RS-232串行通信接口电路设计 | 第28页 |
| ·目标位置信息接收电路设计 | 第28-29页 |
| ·数据采集电路设计 | 第29-30页 |
| ·温度监控电路设计 | 第30页 |
| ·系统复位电路设计 | 第30-31页 |
| ·运动控制模块设计 | 第31-36页 |
| ·电机选型 | 第31-32页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第32-35页 |
| ·电枢电流放大电路设计 | 第35-36页 |
| ·JTAG调试接口 | 第36-37页 |
| ·PCB板优化设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 EnDat接口编码器数据采集设计 | 第40-50页 |
| ·编码器选型 | 第40页 |
| ·EnDat双向数字接口位置编码器介绍 | 第40-41页 |
| ·EnDat接口与SSP接口位置反馈信号采集电路 | 第41-44页 |
| ·编码器数据传输模式 | 第44-46页 |
| ·位置采集模块程序设计 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 伺服控制系统软件设计 | 第50-68页 |
| ·软件总体设计 | 第50-52页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第50页 |
| ·软件总体设计 | 第50-52页 |
| ·接口驱动程序设计 | 第52-60页 |
| ·串口驱动程序设计 | 第52-54页 |
| ·CAN总线驱动程序设计 | 第54-56页 |
| ·A/D转换器驱动程序设计 | 第56-57页 |
| ·温度采集单元程序设计 | 第57-58页 |
| ·I~2C接口驱动程序设计 | 第58-60页 |
| ·运动控制系统设计 | 第60-66页 |
| ·数字PI算法实现 | 第60-63页 |
| ·PWM电机驱动程序设计 | 第63-64页 |
| ·定时器控制模块 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 6 系统调试 | 第68-76页 |
| ·UART调试 | 第68页 |
| ·温度传感器测温模块调试 | 第68-69页 |
| ·I~2C接口驱动程序调试 | 第69-70页 |
| ·CAN总线驱动程序调试 | 第70-71页 |
| ·电流环调试 | 第71-73页 |
| ·EnDat编码器位置值采集模块调试 | 第73-74页 |
| ·定时器2中断控制模块调试 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·研究工作总结 | 第76页 |
| ·后续工作与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82页 |
