| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第22-23页 |
| 1 绪论 | 第23-38页 |
| 1.1 课题的背景、意义及来源 | 第23-26页 |
| 1.2 矿井气体环境检测的国内外研究现状和分析 | 第26-29页 |
| 1.3 矿井气体环境安全评估的国内外研究现状和分析 | 第29-34页 |
| 1.4 矿井气体环境机器人自主避险的国内外研究现状和分析 | 第34-36页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第36-38页 |
| 2 煤矿井下气体环境的分析及模拟 | 第38-75页 |
| 2.1 引言 | 第38-39页 |
| 2.2 煤矿井下气体特性和瓦斯状态分析 | 第39-43页 |
| 2.3 煤矿井下气体分布规律的模拟 | 第43-71页 |
| 2.4 模拟结果与现场实测数据对比 | 第71-74页 |
| 2.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 3 煤矿井下气体环境的机器人检测及数据融合 | 第75-101页 |
| 3.1 引言 | 第75页 |
| 3.2 煤矿井下气体环境机器人检测系统 | 第75-85页 |
| 3.3 煤矿井下气体环境机器人检测系统的测试 | 第85-89页 |
| 3.4 煤矿井下气体环境的数据融合 | 第89-100页 |
| 3.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 4 煤矿井下气体环境的机器人安全评估 | 第101-136页 |
| 4.1 引言 | 第101-102页 |
| 4.2 煤矿井下气体环境的评估方法 | 第102-108页 |
| 4.3 煤矿井下气体环境的安全评估指标体系 | 第108-119页 |
| 4.4 基于FCE-ANP的煤矿井下气体环境安全评估 | 第119-130页 |
| 4.5 煤矿井下气体环境安全评估实例 | 第130-134页 |
| 4.6 本章小结 | 第134-136页 |
| 5 煤矿井下气体环境机器人自主避险方法 | 第136-159页 |
| 5.1 引言 | 第136页 |
| 5.2 基于速度分解的机器人主动避险算法 | 第136-145页 |
| 5.3 基于PID的煤矿机器人速度控制 | 第145-151页 |
| 5.4 煤矿机器人避险算法融入到路径规划 | 第151-157页 |
| 5.5 本章小结 | 第157-159页 |
| 6 试验和应用 | 第159-178页 |
| 6.1 引言 | 第159页 |
| 6.2 实验室气体环境下的机器人自主避险试验 | 第159-168页 |
| 6.3 模拟巷道气体环境的机器人自主避险试验 | 第168-172页 |
| 6.4 煤矿机器人气体检测评估及自主避险的应用试验 | 第172-177页 |
| 6.5 本章小结 | 第177-178页 |
| 7 总结与展望 | 第178-181页 |
| 7.1 总结 | 第178-180页 |
| 7.2 创新点 | 第180页 |
| 7.3 展望 | 第180-181页 |
| 参考文献 | 第181-189页 |
| 作者简历 | 第189-192页 |
| 学位论文数据集 | 第192页 |
