| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题概述 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展概述 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本论文结构安排 | 第12-13页 |
| 2 AGV单车控制系统设计 | 第13-20页 |
| 2.1 安全防护系统 | 第13-14页 |
| 2.2 下位机硬件设计 | 第14-16页 |
| 2.3 上位机硬件设计 | 第16-18页 |
| 2.4 软件设计 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 磁钉导航系统设计 | 第20-36页 |
| 3.1 AGV运动学模型分析 | 第21-24页 |
| 3.2 基于磁钉信息的定位方法 | 第24-29页 |
| 3.3 基于磁钉信息的位姿校正方法 | 第29-30页 |
| 3.4 磁钉间导航方法设计 | 第30-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 AGV路径规划技术研究 | 第36-50页 |
| 4.1 基于A*算法的AGV单车路径规划研究与改进 | 第36-41页 |
| 4.2 基于磁钉阵列的AGV多车路径规划方法 | 第41-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验验证和仿真分析 | 第50-58页 |
| 5.1 磁钉导航系统实验验证和仿真 | 第50-54页 |
| 5.2 基于磁钉阵列的AGV路径规划算法仿真 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文研究内容成果 | 第58页 |
| 6.2 论文的不足及下一步展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 附录2 磁钉式AGV第三方检测报告 | 第66页 |