基于喷水矢量推进的水下机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题来源及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第13-19页 |
| ·水下机器人的研究概况 | 第13-15页 |
| ·喷水推进的发展和研究现状 | 第15-19页 |
| ·水下机器人推进方式的发展趋势 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 总体概念与方案设计 | 第21-32页 |
| ·水下机器人推进方式 | 第21-26页 |
| ·螺旋桨推进 | 第21-22页 |
| ·滑翔推进 | 第22页 |
| ·喷水推进 | 第22-26页 |
| ·航向控制方法 | 第26-30页 |
| ·舵的局限性 | 第26-27页 |
| ·水下机器人航向控制的特殊性 | 第27-28页 |
| ·矢量推进方式 | 第28-30页 |
| ·喷水矢量推进方案 | 第30-31页 |
| ·总体方案 | 第30-31页 |
| ·容积泵式喷水推进系统 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 喷水矢量推进动力学建模 | 第32-40页 |
| ·坐标系 | 第32页 |
| ·状态向量表示 | 第32-36页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第32-33页 |
| ·位移、速度、力与力矩的状态向量表示 | 第33-36页 |
| ·动力学模型 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 系统性能分析与结构设计 | 第40-57页 |
| ·影响水下机器人性能的因素 | 第40-42页 |
| ·喷水推进系统设计 | 第42-46页 |
| ·容积泵式喷水推进系统原理 | 第42-43页 |
| ·喷水推进系统管路的水力损失 | 第43-45页 |
| ·喷口直径的选择方法 | 第45-46页 |
| ·矢量推进性能分析 | 第46-51页 |
| ·推力矢量配置要求 | 第46-47页 |
| ·典型运动的实现方法 | 第47-49页 |
| ·喷口旋转机构设计 | 第49-50页 |
| ·喷水推力矢量化模型 | 第50-51页 |
| ·喷口工作分配策略 | 第51-55页 |
| ·前进时的流量分配 | 第51-52页 |
| ·转向时的流量分配 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 样机研制与试验 | 第57-66页 |
| ·耐压舱设计 | 第57-58页 |
| ·耐压舱形状选择 | 第57页 |
| ·长径比选择 | 第57-58页 |
| ·排水量 | 第58页 |
| ·喷水泵选择 | 第58-59页 |
| ·管道选择 | 第59-60页 |
| ·机器人密封设计 | 第60-62页 |
| ·静密封 | 第60-61页 |
| ·动密封 | 第61-62页 |
| ·水下机器人性能综合试验 | 第62-65页 |
| ·阻力试验 | 第62-63页 |
| ·喷水推进器的性能试验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66-67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
