| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.1 飞行器蒙皮无损检测系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 机械臂研究现状 | 第19页 |
| 1.3.3 超声相控阵检测设备研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.4 搭载平台研究现状 | 第21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 无损检测系统搭载平台结构设计及液压原理分析 | 第24-41页 |
| 2.1 搭载平台结构设计 | 第24-28页 |
| 2.1.1 搭载平台工作装置结构设计 | 第24-27页 |
| 2.1.2 搭载平台底盘系统结构设计 | 第27-28页 |
| 2.2 搭载平台运动学建模 | 第28-32页 |
| 2.2.1 D-H坐标系建立 | 第29-30页 |
| 2.2.2 运动学表达式推导 | 第30-31页 |
| 2.2.3 搭载平台工作空间描述 | 第31-32页 |
| 2.3 搭载平台工作装置液压系统原理 | 第32-37页 |
| 2.3.1 油源分配回路 | 第33-34页 |
| 2.3.2 臂架变幅回路 | 第34-35页 |
| 2.3.3 大臂伸缩回路 | 第35-36页 |
| 2.3.4 调平及回转回路 | 第36-37页 |
| 2.4 搭载平台变幅回路液压元件数学模型 | 第37-40页 |
| 2.4.1 调速阀数学模型 | 第37-38页 |
| 2.4.2 平衡阀数学模型 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 无损检测系统搭载平台有限元分析 | 第41-48页 |
| 3.1 搭载平台工作装置静力学分析 | 第41-46页 |
| 3.1.1 有限元软件ANSYS概述 | 第41页 |
| 3.1.2 有限元模型建立 | 第41-43页 |
| 3.1.3 载荷和约束施加 | 第43页 |
| 3.1.4 搭载平台工作装置静力学分析 | 第43-46页 |
| 3.2 臂架屈曲分析 | 第46页 |
| 3.3 搭载平台底盘系统静力学分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 无损检测系统搭载平台变幅平稳性研究 | 第48-71页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 大臂变幅机构建模及仿真 | 第48-54页 |
| 4.2.1 大臂变幅机构数学模型建立 | 第48-51页 |
| 4.2.2 大臂变幅机构ADAMS仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.3 臂架变幅抖动原因分析 | 第54-56页 |
| 4.3.1 平衡阀特性对变幅平稳性的影响 | 第54-55页 |
| 4.3.2 调速阀特性对变幅平稳性的影响 | 第55页 |
| 4.3.3 负载变化对变幅平稳性的影响 | 第55-56页 |
| 4.4 提高臂架变幅平稳性的方案 | 第56-58页 |
| 4.4.1 大臂变幅机构优化方案 | 第56页 |
| 4.4.2 变幅液压回路改进方案 | 第56-58页 |
| 4.5 大臂变幅机构受力优化 | 第58-61页 |
| 4.5.1 大臂变幅机构参数化模型建立 | 第58-59页 |
| 4.5.2 铰接点位置优化计算 | 第59-61页 |
| 4.6 大臂变幅系统联合仿真分析 | 第61-70页 |
| 4.6.1 联合仿真模型建立 | 第61-64页 |
| 4.6.2 改进前大臂变幅系统联合仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.6.3 平衡阀阻尼网络仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.6.4 改进后大臂变幅系统联合仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 无损检测系统结构集成与检测试验 | 第71-88页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 无损检测系统结构集成方案 | 第71-76页 |
| 5.2.1 超声相控阵无损检测原理 | 第71-72页 |
| 5.2.2 超声相控阵探头装夹机构设计 | 第72-75页 |
| 5.2.3 无损检测系统结构集成方案 | 第75-76页 |
| 5.3 搭载平台调平机构优化及相关性能测试 | 第76-85页 |
| 5.3.1 搭载平台调平机构优化 | 第76-81页 |
| 5.3.2 搭载平台样机试制 | 第81-82页 |
| 5.3.3 搭载平台结构应力测试试验 | 第82-83页 |
| 5.3.4 搭载平台调平误差测试试验 | 第83-85页 |
| 5.4 集成系统无损检测试验 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结和展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第93-94页 |