| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 四旋翼飞行器介绍 | 第7-8页 |
| 1.2 四旋翼国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的数学建模及参数测量 | 第14-29页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的基本结构及运动原理 | 第14-16页 |
| 2.1.1 NED坐标和Body坐标的建立 | 第15-16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器工作原理 | 第16-18页 |
| 2.3 数学模型的建立 | 第18-25页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第19-21页 |
| 2.3.2 四元数法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 四旋翼数学模型的理论分析 | 第22-25页 |
| 2.4 转动惯量的测量 | 第25-26页 |
| 2.5 电机升力系数的测量 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四旋翼飞行器电控硬件系统的设计 | 第29-42页 |
| 3.1 整体结构设计 | 第29-30页 |
| 3.2 四旋翼硬件选型与分析 | 第30-41页 |
| 3.2.1 主控制器 | 第30-32页 |
| 3.2.2 数据采集 | 第32-40页 |
| 3.2.3 驱动模块 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于四旋翼系统辨识的PID控制 | 第42-59页 |
| 4.1 四旋翼数学模型的系统辨识 | 第42-51页 |
| 4.1.1 最小二乘辨识算法研究 | 第43-44页 |
| 4.1.2 四旋翼在悬停点模型的线性化处理 | 第44页 |
| 4.1.3 辨识实验的设计 | 第44-49页 |
| 4.1.4 辨识结果与分析 | 第49-51页 |
| 4.2 四旋翼控制系统设计 | 第51-58页 |
| 4.2.1 PID控制的原理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 四旋翼PID控制系统的设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 四旋翼的PID控制率的设计 | 第54-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 四旋翼软件系统的设计 | 第59-66页 |
| 5.1 图形化编程语言LabVIEW | 第59-60页 |
| 5.1.1 LabVIEW的特点与优势 | 第59-60页 |
| 5.2 LabVIEW中对NImyRIO工程的开发流程及步骤 | 第60-61页 |
| 5.3 IIC数据采集程序图 | 第61-62页 |
| 5.4 系统辨识程序图 | 第62-63页 |
| 5.5 PID控制程序图 | 第63-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他科研成果 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |