多编组变角度车辆全景环视系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 单编组车辆全景环视系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多编组变角度车辆全景环视系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究方案介绍 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 相机标定及畸变校正 | 第18-30页 |
| 2.1 鱼眼相机结构 | 第18-19页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 普通平面相机成像模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 鱼眼相机成像模型 | 第22-24页 |
| 2.3 鱼眼相机标定 | 第24-27页 |
| 2.3.1 多项式投影模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 相机外参的求解 | 第26-27页 |
| 2.3.3 相机内参的求解 | 第27页 |
| 2.4 鱼眼图像畸变校正 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单车厢全景环视图像生成 | 第30-49页 |
| 3.1 单车厢全景拼接系统总体设计 | 第30页 |
| 3.2 图像采集实验设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 相鱼眼相机的选取 | 第30-31页 |
| 3.2.2 图像采集场景的设计 | 第31-34页 |
| 3.3 鱼眼图像畸变校正 | 第34-35页 |
| 3.4 透视变换 | 第35-38页 |
| 3.4.1 透视变换的概念 | 第35-36页 |
| 3.4.2 单应性矩阵的推导 | 第36-38页 |
| 3.5 透视变换参考点的选取 | 第38-47页 |
| 3.5.1 参考点的确定 | 第38-39页 |
| 3.5.2 理想鸟瞰图中参考点的确定 | 第39-40页 |
| 3.5.3 畸变图像中参考点的确定 | 第40-45页 |
| 3.5.4 透视变换的应用 | 第45-47页 |
| 3.6 图像拼接 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 多车厢全景环视图像拼接 | 第49-57页 |
| 4.1 GPU上实现图像拼接原理 | 第49-50页 |
| 4.2 多车厢图像拼接模型 | 第50-56页 |
| 4.2.1 各车厢全景图像位置确定 | 第51-53页 |
| 4.2.2 结合铰接角模型实时变换 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 算法移植与实车测试 | 第57-62页 |
| 5.1 软硬件开发平台 | 第57-58页 |
| 5.2 算法移植 | 第58-60页 |
| 5.2.1 OpenCV移植 | 第58-59页 |
| 5.2.2 OpenGL库移植 | 第59页 |
| 5.2.3 应用程序移植 | 第59-60页 |
| 5.3 实车测试 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
