| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 无人驾驶汽车的发展历程 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶汽车的发展历程 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶汽车的发展历程 | 第13-16页 |
| 1.3 无人驾驶汽车路径跟踪控制概况 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外无人驾驶汽车路径跟踪概况 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国内无人驾驶汽车路径跟踪概况 | 第17-20页 |
| 1.4 dSPACE介绍 | 第20-23页 |
| 1.4.1 介绍 | 第20-22页 |
| 1.4.2 dSPACE控制系统生成 | 第22-23页 |
| 1.5 CAN总线 | 第23-26页 |
| 1.5.1 CAN通信特点 | 第23-24页 |
| 1.5.2 CAN通信结构拓扑 | 第24-25页 |
| 1.5.3 CAN通信距离 | 第25页 |
| 1.5.4 CAN通信传输介质 | 第25-26页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 系统参数辨识方法 | 第27-38页 |
| 2.1 系统辨识的定义 | 第27页 |
| 2.2 系统辨识的方法 | 第27-38页 |
| 2.2.1 递推最小二乘辨识方法 | 第27-33页 |
| 2.2.2 梯度校正参数估计法(RGC) | 第33-35页 |
| 2.2.3 递推极大似然参数估计法(RML) | 第35-36页 |
| 2.2.4 指数遗忘重置算法(EFRA) | 第36页 |
| 2.2.5 变增益变遗忘因子的EFRA算法 | 第36-38页 |
| 第三章 系统辨识仿真 | 第38-50页 |
| 3.1 噪信比 | 第38-39页 |
| 3.2 输入信号选取 | 第39-41页 |
| 3.2.1 M序列定义 | 第40页 |
| 3.2.2 逆M序列 | 第40-41页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第41-46页 |
| 3.3.1 带遗忘因子递推最小二乘法(FFRLS) | 第41-42页 |
| 3.3.2 梯度校正参数估计算法(RGC) | 第42-43页 |
| 3.3.3 递推极大似然参数估计法(RML) | 第43-44页 |
| 3.3.4 变增益变遗忘因子EFRA算法 | 第44-46页 |
| 3.4 搭建可视化辨识系统 | 第46-50页 |
| 3.4.1 GUI简介 | 第46-47页 |
| 3.4.2 GUI的数据管理机制 | 第47-48页 |
| 3.4.3 mcc编译 | 第48页 |
| 3.4.4 参数辨识系统建立 | 第48-50页 |
| 第四章 某转向系统参数辨识 | 第50-65页 |
| 4.1 有刷直流电机介绍 | 第50-51页 |
| 4.1.1 有刷直流电机工作原理 | 第50页 |
| 4.1.2 转速控制 | 第50页 |
| 4.1.3 反馈机制 | 第50-51页 |
| 4.2 芯片选择 | 第51-53页 |
| 4.2.1 原理框图 | 第51-52页 |
| 4.2.2 A3941芯片的特性 | 第52页 |
| 4.2.3 A3941驱动方式 | 第52-53页 |
| 4.3 有刷电机驱动电路图 | 第53-54页 |
| 4.4 某电机力矩系数测量 | 第54-58页 |
| 4.4.1 YD6000测功机控制器 | 第54-55页 |
| 4.4.2 测功机软件 | 第55-56页 |
| 4.4.3 某电机力矩系数测量 | 第56页 |
| 4.4.4 某电机电阻测量 | 第56-57页 |
| 4.4.5 某电机反电动势系数测量 | 第57页 |
| 4.4.6 某电机电感测量 | 第57-58页 |
| 4.5 MicroAutoBox介绍 | 第58-60页 |
| 4.6 某转向系统参数辨识 | 第60-65页 |
| 4.6.1 某转向系统建模 | 第61-62页 |
| 4.6.2 BOSCH传感器 | 第62页 |
| 4.6.3 辨识实验 | 第62-64页 |
| 4.6.4 模型验证 | 第64-65页 |
| 第五章 转向盘转角控制 | 第65-70页 |
| 5.1 PID控制器 | 第65-66页 |
| 5.2 鲁棒反演滑模控制 | 第66-68页 |
| 5.3 方向盘转角控制 | 第68-70页 |
| 第六章 基于滚动时域线性二次型路径跟踪仿真 | 第70-79页 |
| 6.1 二自由度车辆动力学模型 | 第70-71页 |
| 6.2 滚动时域LQR控制器设计 | 第71-73页 |
| 6.3 道路模型建模 | 第73-74页 |
| 6.3.1 双移线道路模型 | 第73-74页 |
| 6.3.2 蛇形线道路模型 | 第74页 |
| 6.4 路径跟踪仿真 | 第74-79页 |
| 6.4.1 双移线路径跟踪仿真 | 第75-76页 |
| 6.4.2 蛇形线路径跟踪仿真 | 第76-79页 |
| 第七章 路径跟踪HIL实验 | 第79-86页 |
| 7.1 路径跟踪HIL实验平台搭建 | 第79-81页 |
| 7.1.1 实时控制平台 | 第80页 |
| 7.1.2 软件模型 | 第80页 |
| 7.1.3 硬件系统 | 第80-81页 |
| 7.1.4 数据信号处理系统 | 第81页 |
| 7.2 路径跟踪HIL实验 | 第81-86页 |
| 7.2.1 双移线路径跟踪HIL实验 | 第82-83页 |
| 7.2.2 蛇形线路径跟踪HIL实验 | 第83-86页 |
| 第八章 全文总结与展望 | 第86-87页 |
| 8.1 全文总结 | 第86页 |
| 8.2 展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92-94页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第94页 |