基于柔索驱动的多单元巡检机器人研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 巡检机器人技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 巡检机器人需要解决的关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3.1 机械结构 | 第14-15页 |
| 1.3.2 控制系统 | 第15页 |
| 1.3.3 能源系统 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 巡检机器人的结构改进及其越障流程分析 | 第18-38页 |
| 2.1 巡检机器人的工作环境 | 第18-20页 |
| 2.2 平行四边形机构的改进与设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 原平行四边形机构简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 改进后平行四边形机构简介 | 第21-22页 |
| 2.3 巡检机器人越障流程的分析 | 第22-35页 |
| 2.3.1 上侧抬升式越障 | 第22-25页 |
| 2.3.2 下侧沉降式越障 | 第25-30页 |
| 2.3.3 侧向避开式越障 | 第30-32页 |
| 2.3.4 蠕动式越障 | 第32-35页 |
| 2.4 单电机驱动方案可行性分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 平行四边形机构的杆长优化设计 | 第38-48页 |
| 3.1 平行四边形机构的抬升角度分析 | 第38-40页 |
| 3.2 平行四边形机构的杆长优化 | 第40-45页 |
| 3.2.1 滑块位置的确定 | 第40-41页 |
| 3.2.2 杆长与俯仰角度的关系 | 第41-42页 |
| 3.2.3 平行四边形机构的杆长确定 | 第42-45页 |
| 3.3 巡检机器人的单元结构参数 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 巡检机器人的运动学建模与分析 | 第48-66页 |
| 4.1 平行四边形机构的运动学分析 | 第48-53页 |
| 4.1.1 平行四边形机构位置分析 | 第49-50页 |
| 4.1.2 平行四边形机构速度分析 | 第50-52页 |
| 4.1.3 平行四边形机构加速度分析 | 第52-53页 |
| 4.2 巡检机器人的运动学分析 | 第53-59页 |
| 4.2.1 平行四边形机构的齐次变换矩阵 | 第54-55页 |
| 4.2.2 巡检机器人的运动学正解 | 第55-57页 |
| 4.2.3 巡检机器人的运动学逆解 | 第57-59页 |
| 4.3 巡检机器人的雅克比矩阵分析 | 第59-62页 |
| 4.4 巡检机器人的工作空间分析 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 巡检机器人驱动系统的选型 | 第66-88页 |
| 5.1 巡检机器人各关节受力分析 | 第66-73页 |
| 5.1.1 巡检机器人行走轮受力分析 | 第66-69页 |
| 5.1.2 夹持机构夹紧力分析 | 第69-71页 |
| 5.1.3 平行四边形机构受力分析 | 第71-73页 |
| 5.2 巡检机器人传动丝杠设计 | 第73-76页 |
| 5.2.1 夹持机构传动丝杠的设计与校核 | 第73-74页 |
| 5.2.2 平行四边形机构滚珠丝杠的选型 | 第74-76页 |
| 5.3 平行四边形机构钢丝绳的选型 | 第76页 |
| 5.4 巡检机器人各关节驱动系统的选型 | 第76-86页 |
| 5.4.1 行走轮驱动系统选型 | 第76-77页 |
| 5.4.2 夹持机构驱动系统选型 | 第77-79页 |
| 5.4.3 平行四边形机构驱动系统选型 | 第79-80页 |
| 5.4.4 其余旋转关节电机的选取 | 第80-86页 |
| 5.5 各关节电机及减速箱型号总结 | 第86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 本文总结 | 第88页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
