| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 并联机器人发展概况 | 第8-10页 |
| 1.3 并联机器人的国内外研究现状和研究展望 | 第10-13页 |
| 1.3.1 并联机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 并联机器人的发展展望 | 第13页 |
| 1.4 并联机器人的结构特点及应用范畴 | 第13-18页 |
| 1.4.1 并联机器人结构特点 | 第13-14页 |
| 1.4.2 并联机器人的应用范畴 | 第14-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 六自由度并联机器人运动学分析和仿真验证 | 第19-32页 |
| 2.1 并联机器人运动学分析 | 第19-28页 |
| 2.1.1 并联机器人自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.1.2 并联机器人结构参数描述 | 第20-21页 |
| 2.1.3 并联机器人坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.1.4 位姿描述与坐标变换 | 第22-24页 |
| 2.1.5 并联机器人运动学逆解 | 第24-25页 |
| 2.1.6 正运动学求解 | 第25-28页 |
| 2.2 并联机器人运动学MATLAB计算 | 第28-29页 |
| 2.3 并联机器人运动学ADAMS仿真 | 第29-31页 |
| 2.3.1 ADAMS仿真环境简介 | 第29页 |
| 2.3.2 ADAMS参数化建模 | 第29-30页 |
| 2.3.3 ADAMS运动学仿真 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于JPEG图像格式文件的轨迹生成研究 | 第32-41页 |
| 3.1 常见的图像文件格式 | 第32-33页 |
| 3.2 JPEG图像格式文件的显示 | 第33-34页 |
| 3.2.1 JPEG图像文件的读入 | 第33页 |
| 3.2.2 JPEG图像文件的写入 | 第33页 |
| 3.2.3 JPEG图像文件的显示 | 第33-34页 |
| 3.3 JPEG图像特征提取 | 第34页 |
| 3.3.1 对图像文件进行读取 | 第34页 |
| 3.3.2 对图像数据进行提取 | 第34页 |
| 3.4 JPEG格式图形的曲线拟合 | 第34-36页 |
| 3.5 基于JPEG图像的轨迹生成仿真 | 第36-40页 |
| 3.5.1 规则曲线轨迹生成仿真 | 第36-38页 |
| 3.5.2 不规则曲线轨迹生成仿真 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 六自由度并联机器人SimMechanics轨迹仿真实验 | 第41-49页 |
| 4.1 SimMechanics仿真环境简介 | 第41页 |
| 4.2 并联机器人SimMechanics建模 | 第41-46页 |
| 4.2.1 并联机器人机构参数 | 第41-42页 |
| 4.2.2 并联机器人SimMechanics建模步骤 | 第42页 |
| 4.2.3 并联机器人机构仿真模型 | 第42-46页 |
| 4.3 基于JPEG图像的并联机器人轨迹仿真 | 第46-48页 |
| 4.3.1 基于JPEG图像的并联机器人轨迹仿真 | 第46-47页 |
| 4.3.2 并联机器人轨迹仿真精度分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 六自由度并联机器人轨迹生成实验研究 | 第49-57页 |
| 5.1 六自由度并联机器人轨迹生成实验系统简介 | 第49-50页 |
| 5.2 六自由度并联机器人轨迹生成实验系统介绍 | 第50-52页 |
| 5.2.1 PI-H850并联机器人系统组成及使用方法 | 第50-51页 |
| 5.2.2 API Tracker3TM激光跟踪仪简介及组成 | 第51-52页 |
| 5.3 基于JPEG图像的轨迹生成实验 | 第52-56页 |
| 5.3.1 基于JPEG图像的轨迹生成 | 第52-53页 |
| 5.3.2 基于JPEG图像运动轨迹精度分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62页 |
