| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-16页 |
| 1.2.1 小行星探测研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 小行星探测器跳跃行走方案 | 第11-14页 |
| 1.2.3 无陀螺捷联惯导系统 | 第14-15页 |
| 1.2.4 其它深空探测器漫游车自主导航技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 小行星探测器跳跃行走动力学建模 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系及其转换 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 姿态参数 | 第19-21页 |
| 2.3 跳跃探测器的 3D动力学建模 | 第21-34页 |
| 2.3.1 惯性轮的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 探测器的 3D动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 探测器与地面的接触力模型研究 | 第25-28页 |
| 2.3.4 3D模型仿真分析 | 第28-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 无陀螺捷联惯导系统理论研究 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 载体非质心处加速度输出 | 第35-37页 |
| 3.2.1 载体上任意一点的比力方程 | 第35-37页 |
| 3.2.2 惯性测量组合加速度计输出 | 第37页 |
| 3.3 无陀螺捷联惯导系统导航原理 | 第37-41页 |
| 3.3.1 无陀螺捷联惯导系统工作原理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 姿态更新算法及姿态角、姿态矩阵的解算 | 第38-40页 |
| 3.3.3 速度及位置的解算方法 | 第40-41页 |
| 3.4 加速度计数学模型 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于GFSINS的跳跃探测器自主导航 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 十二加速度计构型设计 | 第43-45页 |
| 4.3 角速度解算方法研究 | 第45-52页 |
| 4.3.1 开方法 | 第45-49页 |
| 4.3.2 滤波算法 | 第49-52页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第52页 |
| 4.4 探测器速度和位置的解算 | 第52-60页 |
| 4.4.1 碰撞后初速度的解算 | 第52-56页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 小行星探测器跳跃行走控制策略研究 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 探测器起跳控制策略研究 | 第61-64页 |
| 5.2.1 动力学建模 | 第61-62页 |
| 5.2.2 仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.3 跳跃探测器的姿态控制策略 | 第64-70页 |
| 5.3.1 姿态控制任务需求 | 第64页 |
| 5.3.2 姿态控制器设计 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |