| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 智能全路径覆盖机器人的国内外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.3 基于ROS的机器人系统设计 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第11-12页 |
| 第2章 全覆盖路径规划机器人系统总体设计方案 | 第12-19页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 系统的硬件结构设计 | 第12-15页 |
| 2.2.1 下位机设计介绍 | 第13页 |
| 2.2.2 上位机设计介绍 | 第13-15页 |
| 2.2.3 系统的总体硬件结构设计 | 第15页 |
| 2.3 系统的软件实现方式 | 第15-18页 |
| 2.3.1 基于ROS的软件系统设计 | 第16-17页 |
| 2.3.2 软件系统总体节点结构设计 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 机器人系统搭建 | 第19-32页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 下位机搭建 | 第19-25页 |
| 3.2.1 下位机供电电路设计 | 第19-21页 |
| 3.2.2 下位机传感器及电机驱动电路设计 | 第21-22页 |
| 3.2.3 STM32F103程序设计 | 第22-25页 |
| 3.3 上位机搭建 | 第25-29页 |
| 3.3.1 通信节点程序设计 | 第25-26页 |
| 3.3.2 传感器节点程序设计 | 第26-29页 |
| 3.4 上下位机测试 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于SLAM系统的软件系统实现 | 第32-43页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 SLAM系统的搭建与实现 | 第32-33页 |
| 4.3 沿墙行走算法设计 | 第33-34页 |
| 4.4 全路径覆盖算法设计 | 第34-39页 |
| 4.4.1 地图尺寸的缩减与分辨率的降低 | 第34-36页 |
| 4.4.2 沿边行走区域的去除处理 | 第36-38页 |
| 4.4.3 基于距离波的全路径覆盖算法 | 第38-39页 |
| 4.5 基于激光雷达与碰撞传感器的避障算法设计 | 第39-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 机器人系统主要的节点程序设计 | 第43-49页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 主控制节点程序设计 | 第43-44页 |
| 5.3 沿墙行走节点程序设计 | 第44-46页 |
| 5.4 路径规划及避障节点程序设计 | 第46-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 机器人系统的仿真测试和实验 | 第49-56页 |
| 6.1 引言 | 第49页 |
| 6.2 系统仿真测试 | 第49-52页 |
| 6.2.1 机器人仿真器stdr_simulator | 第49-51页 |
| 6.2.2 仿真运行结果分析 | 第51-52页 |
| 6.3 实际环境运行测试 | 第52-55页 |
| 6.3.1 实际运行环境介绍 | 第52-53页 |
| 6.3.2 实际运行结果分析 | 第53-55页 |
| 6.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |