| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-15页 |
| 1.3 四旋翼无人机姿态控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 PID控制 | 第15页 |
| 1.3.2 滑模控制 | 第15-16页 |
| 1.3.3 鲁棒控制 | 第16页 |
| 1.3.4 自适应控制 | 第16页 |
| 1.3.5 自抗扰控制 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的课题来源、组织结构和创新点 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文的课题来源 | 第17页 |
| 1.4.2 本文的组织结构 | 第17-18页 |
| 1.4.3 本文的创新点 | 第18-19页 |
| 第2章 四旋翼无人机的飞行原理和数学建模 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四旋翼无人机的系统组成和飞行原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的系统组成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第20-21页 |
| 2.3 四旋翼无人机的数学建模 | 第21-27页 |
| 2.3.1 四旋翼无人机的线运动方程 | 第21-24页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机的角运动方程 | 第24-26页 |
| 2.3.3 四旋翼无人机的非线性动力学方程 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自抗扰控制概述 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 自抗扰控制概述 | 第28-29页 |
| 3.3 非线性自抗扰控制 | 第29-32页 |
| 3.3.1 非线性自抗扰控制器概述 | 第29-30页 |
| 3.3.2 非线性自抗扰核心算法 | 第30-32页 |
| 3.4 线性自抗扰控制 | 第32-35页 |
| 3.4.1 线性自抗扰控制器概述 | 第32-33页 |
| 3.4.2 线性自抗扰控制核心算法 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于附加惯性项人群搜索算法的四旋翼无人机姿态控制 | 第36-43页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 附加惯性项人群搜索算法改进自抗扰控制器 | 第36-39页 |
| 4.2.1 附加惯性项人群搜索算法自整定原理 | 第36-38页 |
| 4.2.2 附加惯性项的人群搜索算法 | 第38-39页 |
| 4.3 基于附加惯性项人群搜搜算法的四旋翼无人机飞行姿态仿真实验 | 第39-42页 |
| 4.3.1 控制器整体性能实验 | 第40-41页 |
| 4.3.2 不确定情况下的稳定性实验 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 四旋翼无人机姿态非线性控制 | 第43-51页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 四旋翼无人机简化动力学模型 | 第43-44页 |
| 5.3 四旋翼无人机姿态非线性控制方法 | 第44-46页 |
| 5.3.1 控制结构设计 | 第44页 |
| 5.3.2 位置控制律设计 | 第44-45页 |
| 5.3.3 姿态角控制律设计 | 第45-46页 |
| 5.3.4 跟踪-微分观测器设计 | 第46页 |
| 5.4 四旋翼无人机姿态非线性控制的仿真实验 | 第46-50页 |
| 5.4.1 内环控制实验 | 第47-48页 |
| 5.4.2 外环控制实验 | 第48-50页 |
| 5.4.3 飞行过程模拟实验 | 第50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 四旋翼无人机滑模自抗扰控姿态控制 | 第51-58页 |
| 6.1 引言 | 第51页 |
| 6.2 四旋翼无人机改进简化动力学模型 | 第51-52页 |
| 6.3 滑模自抗扰控制 | 第52-55页 |
| 6.3.1 扩张状态观测器及姿态控制器设计 | 第52-53页 |
| 6.3.2 姿态控制器稳定性证明 | 第53-54页 |
| 6.3.3 跟踪-微分观测器设计 | 第54-55页 |
| 6.4 四旋翼无人机滑模自抗扰控制仿真实验 | 第55-57页 |
| 6.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第7章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第58-59页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 攻读硕士期间参与的课题研究及取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |