| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 单无人机航迹规划研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 多无人机协同航迹规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 PH曲线研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文的课题来源、组织结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文的课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 无人机航迹规划设计与分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 最优化理论 | 第16-17页 |
| 2.3 单无人机航迹规划问题研究与分析 | 第17-18页 |
| 2.3.1 单无人机航迹规划定义 | 第17页 |
| 2.3.2 单无人机航迹规划系统结构 | 第17-18页 |
| 2.4 多无人机协同航迹规划问题研究与分析 | 第18-19页 |
| 2.4.1 多无人机协同航迹规划定义 | 第18页 |
| 2.4.2 多无人机协同航迹规划系统结构 | 第18-19页 |
| 2.5 无人机航迹规划威胁建模 | 第19-21页 |
| 2.5.1 威胁建模基本知识 | 第19页 |
| 2.5.2 威胁建模 | 第19-21页 |
| 2.6 无人机航迹规划航迹评价 | 第21-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于改进PH曲线的单无人机航迹规划方法研究 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 基于改进PH曲线和RRT算法相结合的航迹规划 | 第24-27页 |
| 3.2.1 传统PH曲线算法论述 | 第24-26页 |
| 3.2.2 传统RRT算法论述 | 第26-27页 |
| 3.2.3 改进PH曲线算法论述 | 第27页 |
| 3.3 基于改进PH曲线和RRT算法相结合的无人机航迹规划研究 | 第27-30页 |
| 3.3.1 环境建模 | 第27-28页 |
| 3.3.2 路径规划 | 第28-29页 |
| 3.3.3 航迹平滑处理 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真分析 | 第30-34页 |
| 3.4.1 航迹平滑处理仿真分析 | 第30-31页 |
| 3.4.2 改进PH曲线和RRT融合算法规划航迹对比仿真分析 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于改进RRT算法的多无人机协同航迹规划方法研究 | 第35-44页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 协同航迹规划问题 | 第35-37页 |
| 4.2.1 约束条件 | 第35-36页 |
| 4.2.2 多无人机协同控制规划策略 | 第36-37页 |
| 4.2.3 航迹代价 | 第37页 |
| 4.3 基于改进RRT算法和改进PH曲线相结合算法的多无人机协同航迹规划 | 第37-40页 |
| 4.3.1 传统RRT算法论述 | 第37-38页 |
| 4.3.2 改进RRT算法 | 第38-39页 |
| 4.3.3 改进RRT算法和改进PH曲线相融合算法的多无人机协同航迹规划 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| 4.4.1 多机单目标协同航迹规划仿真 | 第40-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于人工势场法的无人机实时航迹规划算法研究 | 第44-52页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 基于人工势场法的无人机实时航迹规划算法研究 | 第44-49页 |
| 5.2.1 传统人工势场法的论述 | 第44-47页 |
| 5.2.2 一致性算法的论述 | 第47-48页 |
| 5.2.3 基于人工势场法的无人机实时航迹规划研究 | 第48页 |
| 5.2.4 基于人工势场法的多无人机实时航迹控制结构研究 | 第48-49页 |
| 5.3 仿真分析 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第52页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读硕士期间参与的课题研究及取得的科研成果 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
