基于DGNSS/INS组合导航系统的电动智能车辆循迹控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人驾驶汽车国内外研究概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 自主导航控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容与结构安排 | 第16-19页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 组合导航车辆定位系统研究 | 第19-35页 |
| 2.1 DGNSS/INS组合导航原理 | 第19-24页 |
| 2.1.1 DGNSS原理及算法 | 第19-22页 |
| 2.1.2 INS导航原理及组成 | 第22-23页 |
| 2.1.3 组合式导航系统简介 | 第23-24页 |
| 2.2 组合导航仪器设备 | 第24-30页 |
| 2.2.1 基准站设备 | 第24-26页 |
| 2.2.2 移动站设备 | 第26-30页 |
| 2.2.3 无线通讯电台 | 第30页 |
| 2.3 坐标转换和投影变换 | 第30-33页 |
| 2.3.1 车辆导航常用坐标系 | 第30-32页 |
| 2.3.2 坐标转换及投影变换 | 第32-33页 |
| 2.4 参考轨迹采集 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 四轮驱动电动汽车模型建立 | 第35-49页 |
| 3.1 车辆运动学建模与验证 | 第35-38页 |
| 3.1.1 车辆参考坐标系 | 第35-36页 |
| 3.1.2 车辆运动学模型建立 | 第36-37页 |
| 3.1.3 车辆运动学模型验证 | 第37-38页 |
| 3.2 车辆动力学建模与验证 | 第38-47页 |
| 3.2.1 车辆动力学模型建立 | 第38-41页 |
| 3.2.2 轮胎模型建立 | 第41-43页 |
| 3.2.3 驱动系统模型 | 第43-45页 |
| 3.2.4 动力学模型验证 | 第45-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 车辆自主循迹控制器设计 | 第49-77页 |
| 4.1 线性时变模型预测控制 | 第49-54页 |
| 4.1.1 模型预测原理 | 第49-51页 |
| 4.1.2 线性时变模型预测控制 | 第51-54页 |
| 4.1.3 非线性系统线性化 | 第54页 |
| 4.2 适应低速工况的自主循迹导航控制器设计 | 第54-61页 |
| 4.2.1 线性误差方程建立 | 第55-56页 |
| 4.2.2 滚动优化设计 | 第56-58页 |
| 4.2.3 仿真试验及结果分析 | 第58-61页 |
| 4.3 适应高速工况的自主导航控制器设计 | 第61-75页 |
| 4.3.1 线性误差方程建立 | 第61-62页 |
| 4.3.2 滚动优化设计 | 第62-64页 |
| 4.3.3 仿真实验及结果分析 | 第64-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 车辆自主循迹实车试验 | 第77-83页 |
| 5.1 硬件平台 | 第77-79页 |
| 5.1.1 实时控制系统 | 第77页 |
| 5.1.2 驱动系统硬件 | 第77-78页 |
| 5.1.3 转向系统硬件 | 第78-79页 |
| 5.2 软件系统 | 第79-80页 |
| 5.3 实车试验分析 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第83-84页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
