| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 智能汽车人机共驾交互理论概述 | 第15-19页 |
| 1.2.1 智能辅助驾驶系统 | 第16页 |
| 1.2.2 自动驾驶系统 | 第16-17页 |
| 1.2.3 以人为本的人机协同共驾 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3.1 驾驶员行为相关研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 汽车纵向智能辅助驾驶系统跟车模型研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 针对ADAS系统的驾驶员跟车特性研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 存在的问题与挑战 | 第24-25页 |
| 1.5 本文主要研究内容与方法 | 第25-27页 |
| 第2章 驾驶员纵向跟车驾驶行为习性研究 | 第27-53页 |
| 2.1 基于车辆驾驶模拟器的驾驶数据预采集 | 第27-31页 |
| 2.1.1 车辆驾驶模拟器搭建 | 第27-29页 |
| 2.1.2 驾驶员跟车行为数据预采集实验工况设计 | 第29-30页 |
| 2.1.3 模拟器跟车行为实验数据分析 | 第30-31页 |
| 2.2 数据采集实验原型样车搭建 | 第31-38页 |
| 2.2.1 车载传感器选取与布置方案 | 第32-36页 |
| 2.2.2 车载电源供给系统设计 | 第36-37页 |
| 2.2.3 驾驶员跟车行为数据记录系统开发 | 第37-38页 |
| 2.3 驾驶员样本选取与分析 | 第38-39页 |
| 2.4 数据采集实验方法设计 | 第39-42页 |
| 2.4.1 实验工况设计 | 第39-41页 |
| 2.4.2 驾驶员主观问卷设计 | 第41-42页 |
| 2.4.3 同车乘客主观问卷设计 | 第42页 |
| 2.5 基于实车实验数据的驾驶员跟车习性分析 | 第42-52页 |
| 2.5.1 驾驶员驾驶习性评价指标建立 | 第42-45页 |
| 2.5.2 基于k-means聚类的主客观评价相关性分析 | 第45-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 驾驶员跟车行为习性辨识模型建立 | 第53-73页 |
| 3.1 包含隐变量的概率模型 | 第53-60页 |
| 3.1.1 期望最大化算法(EM)基本原理 | 第54-56页 |
| 3.1.2 高斯混合模型(GMM)基本原理 | 第56-60页 |
| 3.2 驾驶员驾驶习性GMM辨识模型 | 第60-66页 |
| 3.2.1 GMM训练样本选取与分析 | 第60-62页 |
| 3.2.2 基于EM算法的高斯混合模型参数训练 | 第62-66页 |
| 3.3 驾驶习性类型辨识试验与结果分析 | 第66-72页 |
| 3.3.1 对数似然函数最大化辨识原理 | 第66-67页 |
| 3.3.2 基于运动时间窗的改进GMM辨识算法 | 第67-69页 |
| 3.3.3 驾驶习性GMM模型辨识精确度分析 | 第69-70页 |
| 3.3.4 基于正交试验原理的辨识方法分析 | 第70-72页 |
| 3.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 个性化汽车纵向智能辅助驾驶系统设计 | 第73-99页 |
| 4.1 系统总体控制体系建立 | 第73-76页 |
| 4.1.1 考虑驾驶员驾驶习性的多层控制架构 | 第73-74页 |
| 4.1.2 基于驾驶员实车实验数据的系统目标分析 | 第74-75页 |
| 4.1.3 驾驶员驾驶技能与习性关系分析 | 第75-76页 |
| 4.2 控制模式与切换策略设计 | 第76-80页 |
| 4.2.1 驾驶员优先控制模式 | 第77页 |
| 4.2.2 基于有限状态机的控制模式切换策略 | 第77-80页 |
| 4.2.3 安全距离模型选择 | 第80页 |
| 4.3 基于模糊PID的myACC上层控制器设计 | 第80-92页 |
| 4.3.1 模糊控制理论概述 | 第81-83页 |
| 4.3.2 自整定模糊PID原理 | 第83-85页 |
| 4.3.3 myACC上层控制器各模式算法 | 第85-87页 |
| 4.3.4 个性化模糊PID上层控制器 | 第87-92页 |
| 4.4 驾驶员优先控制模式下个性化自动防碰撞系统设计 | 第92-93页 |
| 4.5 基于车辆逆动力学模型的myACC下层控制器设计 | 第93-98页 |
| 4.5.1 车辆加速度跟随控制架构 | 第94页 |
| 4.5.2 车辆纵向动力学模型 | 第94-95页 |
| 4.5.3 驱动制动模式切换策略 | 第95-97页 |
| 4.5.4 发动机系统与制动系统逆模型 | 第97-98页 |
| 4.6 本章小节 | 第98-99页 |
| 第5章 系统总体实验验证与分析 | 第99-119页 |
| 5.1 系统仿真平台PanoSim? | 第99-101页 |
| 5.2 前车理想典型工况仿真验证 | 第101-112页 |
| 5.2.1 大幅度急加速与急减速工况 | 第101-104页 |
| 5.2.2 小幅简谐工况 | 第104-106页 |
| 5.2.3 前车正弦工况 | 第106-108页 |
| 5.2.4 前车切出车道工况 | 第108-109页 |
| 5.2.5 前车切入车道工况 | 第109-110页 |
| 5.2.6 驾驶员优先模式下紧急制动工况 | 第110-112页 |
| 5.3 基于实车平台与实车实验数据的系统验证 | 第112-117页 |
| 5.3.1 高斯混合驾驶习性辨识模型实车实时性验证 | 第112-114页 |
| 5.3.2 基于实车实验数据的myACC系统验证 | 第114-117页 |
| 5.4 本章小节 | 第117-119页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第119-121页 |
| 6.1 全文总结 | 第119-120页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-127页 |
| 作者简介及科研成果 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
