基于驾驶行为预测的车辆横向辅助控制策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 横向辅助控制系统概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 横向预警系统概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 横向主动控制系统概述 | 第14-16页 |
| 1.3 横向辅助控制系统研究现状 | 第16-24页 |
| 1.3.1 横向预警算法国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.2 横向主动控制算法国内外研究现状 | 第21-24页 |
| 1.4 驾驶行为预测研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4.1 驾驶行为预测的意义 | 第24页 |
| 1.4.2 驾驶行为预测国内外研究现状 | 第24-26页 |
| 1.5 国内外研究现状对比分析 | 第26-27页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 横向预警算法研究 | 第29-49页 |
| 2.1 隐形马尔科夫建模理论介绍 | 第29页 |
| 2.2 驾驶行为预测模型 | 第29-30页 |
| 2.3 驾驶员操作状态判断模型 | 第30-31页 |
| 2.4 基于跨道时间预警算法模型 | 第31-34页 |
| 2.4.1 直线道路TLC预警算法模型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 弯曲道路TLC预警算法模型 | 第33-34页 |
| 2.5 横向预警算法实验验证 | 第34-47页 |
| 2.5.1 实验环境搭建 | 第34-35页 |
| 2.5.2 横向预警系统评价指标 | 第35页 |
| 2.5.3 横向预警实验方案设计 | 第35-36页 |
| 2.5.4 实验结果对比分析 | 第36-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 横向主动转向控制算法研究 | 第49-65页 |
| 3.1 横向主动转向控制算法开发 | 第49-56页 |
| 3.1.1 模型预测控制理论介绍 | 第49-50页 |
| 3.1.2 预测模型 | 第50-55页 |
| 3.1.3 滚动时域控制器开发 | 第55-56页 |
| 3.2 横向主动转向控制策略 | 第56-58页 |
| 3.2.1 横向主动转向控制协调策略 | 第57页 |
| 3.2.2 横向主动转向控制介入时机 | 第57-58页 |
| 3.3 横向主动转向控制算法仿真实验 | 第58-63页 |
| 3.3.1 直道偏离工况下主动转向仿真实验 | 第58-60页 |
| 3.3.2 弯道偏离工况下主动转向仿真实验 | 第60-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 横向辅助硬件在环实验台搭建与实验验证 | 第65-79页 |
| 4.1 横向辅助硬件在环实验台方案设计 | 第65-66页 |
| 4.2 横向辅助硬件在环试验台系统组成 | 第66-70页 |
| 4.2.1 机械系统 | 第67页 |
| 4.2.2 电气系统 | 第67-68页 |
| 4.2.3 阻力加载系统 | 第68-69页 |
| 4.2.4 软件控制系统 | 第69-70页 |
| 4.3 横向辅助硬件在环实验台传感器测试与标定 | 第70-73页 |
| 4.3.1 方向盘转矩传感器 | 第70-71页 |
| 4.3.2 方向盘转角传感器 | 第71-72页 |
| 4.3.3 加速踏板传感器 | 第72-73页 |
| 4.3.4 制动踏板位移传感器 | 第73页 |
| 4.4 基于EPS的横向辅助硬件在环实验验证 | 第73-78页 |
| 4.4.1 直线道路工况硬件在环实验验证 | 第73-75页 |
| 4.4.2 弯曲道路工况硬件在环实验验证 | 第75-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 作者简介及科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
