半挂汽车列车路径跟随控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 半挂汽车列车整车模型的建立 | 第15-27页 |
| 2.1 TruckSim软件简介 | 第15-17页 |
| 2.2 半挂汽车列车整车动力学模型的建立 | 第17-25页 |
| 2.2.1 整车车体建模 | 第17-19页 |
| 2.2.2 动力传动系统建模 | 第19-21页 |
| 2.2.3 转向系统建模 | 第21-22页 |
| 2.2.4 轮胎系统建模 | 第22页 |
| 2.2.5 悬架系统建模 | 第22-23页 |
| 2.2.6 制动系统建模 | 第23-24页 |
| 2.2.7 空气动力学系统建模 | 第24-25页 |
| 2.3 仿真试验评价指标 | 第25-26页 |
| 2.3.1 牵引车与半挂车路径偏差曲线 | 第25-26页 |
| 2.3.2 横摆角速度 | 第26页 |
| 2.3.3 侧向加速度 | 第26页 |
| 2.3.4 质心侧偏角 | 第26页 |
| 2.3.5 铰接角 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 半挂汽车列车路径跟随控制策略 | 第27-39页 |
| 3.1 简化参考模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.2 简化参考模型的仿真验证 | 第29-31页 |
| 3.2.1 方向盘正弦输入工况验证 | 第29-30页 |
| 3.2.2 双移线工况验证 | 第30-31页 |
| 3.3 路径跟随模糊控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.3.2 模糊控制简介 | 第32页 |
| 3.3.3 模糊控制的特点 | 第32页 |
| 3.3.4 模糊控制的基本结构 | 第32-33页 |
| 3.3.5 模糊控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.4 差动制动控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.4.1 差动制动技术 | 第36页 |
| 3.4.2 目标制动车轮决策 | 第36-37页 |
| 3.4.3 制动压力计算 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 半挂汽车列车路径跟随控制联合仿真分析 | 第39-48页 |
| 4.1 MATLAB/Simulink介绍 | 第39页 |
| 4.2 联合仿真的实现 | 第39-40页 |
| 4.3 典型工况联合仿真分析 | 第40-47页 |
| 4.3.1 单移线工况 | 第40-42页 |
| 4.3.2 方向盘正弦输入工况 | 第42-44页 |
| 4.3.3 双移线工况 | 第44-45页 |
| 4.3.4 方向盘60°角阶跃输入工况 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 结论与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 结论 | 第48-49页 |
| 5.2 展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 作者简介 | 第55-56页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第56页 |
