基于旋翼飞行器的环境放射性检测路径规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-15页 |
| 2 放射性检测飞行器系统设计 | 第15-31页 |
| 2.1 系统整体方案 | 第15-17页 |
| 2.2 飞行器系统平台搭建 | 第17-21页 |
| 2.2.1 飞行器硬件设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 放射性探测模块 | 第18-19页 |
| 2.2.3 图像传输单元 | 第19-20页 |
| 2.2.4 手持遥控器 | 第20-21页 |
| 2.3 飞行器建模与控制 | 第21-28页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第21-23页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器建模 | 第23-28页 |
| 2.3.3 四旋翼飞行器位姿控制 | 第28页 |
| 2.4 系统软件设计 | 第28-29页 |
| 2.5 飞行器飞行测试 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 路径规划方法研究 | 第31-47页 |
| 3.1 栅格地图法 | 第31-32页 |
| 3.2 全覆盖路径规划方法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 随机路径算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 内螺旋覆盖算法 | 第33页 |
| 3.2.3 最大面积优先算法 | 第33页 |
| 3.2.4 往复式算法 | 第33-34页 |
| 3.3 搜索算法 | 第34-38页 |
| 3.3.1 宽度优先搜索算法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 A*搜索算法 | 第35-38页 |
| 3.4 组合式全覆盖检测路径规划方法 | 第38-46页 |
| 3.4.1 基于栅格地图法的地图创建 | 第38-39页 |
| 3.4.2 加入约束的A*算法 | 第39-40页 |
| 3.4.3 优化的往复式算法 | 第40-43页 |
| 3.4.4 组合式全覆盖算法 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 放射源位置搜寻方法研究 | 第47-57页 |
| 4.1 环境放射性检测的研究 | 第47-51页 |
| 4.1.1 放射性射线 | 第47-48页 |
| 4.1.2 放射性计量单位 | 第48-51页 |
| 4.2 放射源的放射性强度分布 | 第51-52页 |
| 4.3 放射源的十字定位方法 | 第52-55页 |
| 4.4 未知环境下放射源搜寻策略 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 实验测试 | 第57-73页 |
| 5.1 组合式全覆盖路径仿真实验 | 第57-66页 |
| 5.1.1 无障碍物场景实验 | 第58-60页 |
| 5.1.2 障碍物场景实验 | 第60-66页 |
| 5.2 放射源搜寻仿真实验 | 第66-68页 |
| 5.3 放射源搜寻测试实验 | 第68-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第79页 |
