| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 球杆系统国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 自适应控制的发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3.1 自适应控制的兴起 | 第12-13页 |
| 1.3.2 自适应控制的发展 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 球杆系统数学模型的建立 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 球杆系统 | 第15-19页 |
| 2.2.1 球杆系统的构成 | 第15-17页 |
| 2.2.2 球杆系统的特性 | 第17-18页 |
| 2.2.3 球杆系统的控制结构 | 第18-19页 |
| 2.3 球杆系统数学模型的建立 | 第19-25页 |
| 2.3.1 球杆系统机械部分建模 | 第20-23页 |
| 2.3.2 球杆系统电气部分建模 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自适应控制器的设计 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 自适应控制理论介绍 | 第26-29页 |
| 3.2.1 模型参考自适应控制 | 第27-28页 |
| 3.2.2 自校正控制 | 第28-29页 |
| 3.3 模型参考自适应控制器设计 | 第29-38页 |
| 3.3.1 MRAC基本原理 | 第30-35页 |
| 3.3.2 Narendra自适应控制器的理论设计 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自校正控制器的设计 | 第39-57页 |
| 4.1 球杆系统数学模型的离散化 | 第39-41页 |
| 4.1.1 伺服电机的离散模型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 机械部分的离散模型 | 第40-41页 |
| 4.2 自校正控制概述 | 第41-43页 |
| 4.2.1 自校正控制系统的原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 被控对象的数学模型 | 第42-43页 |
| 4.3 自校正控制器的理论设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 极点配置自校正控制系统的原理 | 第43-46页 |
| 4.3.2 系统闭环极点的确定 | 第46-47页 |
| 4.4 球杆系统的自校正控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.4.1 伺服电机极点配置控制器的设计机 | 第47-48页 |
| 4.4.2 机械部分极点配置控制器的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 球杆系统的参数辨识设计 | 第50-54页 |
| 4.5.1 参数辨识的概念 | 第50-51页 |
| 4.5.2 最小二乘参数估计法 | 第51-54页 |
| 4.6 球杆系统的参数的最小二乘估计 | 第54-56页 |
| 4.6.1 伺服电机模型参数估计 | 第54-55页 |
| 4.6.2 球杆系统机械模型参数估计 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 球杆系统在MATLAB软件下的实时控制 | 第57-64页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 球杆系统仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| 5.3 球杆系统在Simulink环境下的仿真 | 第58-59页 |
| 5.4 球杆系统的PID控制实时控制 | 第59-60页 |
| 5.5 球杆系统的MRAC实时控制 | 第60-62页 |
| 5.6 球杆系统的极点配置自校正控制仿真和实时控制 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |