矿用救援机器人关键技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| Extended Abstract | 第10-14页 |
| 目录 | 第14-16页 |
| Contents | 第16-18页 |
| 图清单 | 第18-29页 |
| 表清单 | 第29-31页 |
| 变量注释表 | 第31-34页 |
| 1 绪论 | 第34-55页 |
| 1.1 课题的来源、背景及意义 | 第34-38页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第38-53页 |
| 1.3 研究内容 | 第53-55页 |
| 2 变速履带行走机构研究 | 第55-85页 |
| 2.1 履带机器人移动平台设计原则 | 第55-71页 |
| 2.2 变速器驱动系统设计 | 第71-79页 |
| 2.3 模块化履带单元设计 | 第79-82页 |
| 2.4 总体装配 | 第82-84页 |
| 2.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 3 矿用救援机器人行走仿真与轨迹跟踪 | 第85-121页 |
| 3.1 基于虚拟样机的运动仿真 | 第85-88页 |
| 3.2 履带部件间相互作用力模型 | 第88-91页 |
| 3.3 平地与斜坡上的运动仿真 | 第91-96页 |
| 3.4 越障运动仿真 | 第96-101页 |
| 3.5 平衡机构运动分析 | 第101-108页 |
| 3.6 运动轨迹跟踪研究 | 第108-116页 |
| 3.7 基于捷联惯导的运动跟踪试验 | 第116-120页 |
| 3.8 本章小结 | 第120-121页 |
| 4 矿用救援机器人动力系统匹配研究 | 第121-139页 |
| 4.1 矿用救援机器人动力匹配问题 | 第121-122页 |
| 4.2 驱动电机性能与功率 | 第122-125页 |
| 4.3 动力源系统确定 | 第125-126页 |
| 4.4 机器人总质量 | 第126-127页 |
| 4.5 多目标粒子群优化算法 | 第127-131页 |
| 4.6 仿真试验 | 第131-136页 |
| 4.7 设计实例 | 第136-138页 |
| 4.8 本章小结 | 第138-139页 |
| 5 基于三维机器视觉的环境建模研究 | 第139-156页 |
| 5.1 环境距离信息的获取方法 | 第139-142页 |
| 5.2 点云库 | 第142-143页 |
| 5.3 三维环境信息的表示 | 第143-144页 |
| 5.4 基于深度图像的边界提取 | 第144-146页 |
| 5.5 基于深度图像的NARF关键点提取 | 第146-150页 |
| 5.6 快速点特征直方图（FPFH）描述子 | 第150-151页 |
| 5.7 基于点云数据的三维环境建模 | 第151-154页 |
| 5.8 本章小结 | 第154-156页 |
| 6 基于以太网的矿用救援机器人控制系统设计 | 第156-173页 |
| 6.1 基于以太网的机器人控制系统 | 第156-159页 |
| 6.2 有线无线混合以太网通信系统 | 第159-165页 |
| 6.3 矿用救援机器人位姿系统 | 第165-167页 |
| 6.4 网络图像传感器 | 第167-169页 |
| 6.5 防爆运程控制终端 | 第169-171页 |
| 6.6 基于C/S框架远程控制程序 | 第171-172页 |
| 6.7 本章小结 | 第172-173页 |
| 7 总结与展望 | 第173-177页 |
| 7.1 总结 | 第173-175页 |
| 7.2 主要创新点 | 第175-176页 |
| 7.3 展望 | 第176-177页 |
| 参考文献 | 第177-185页 |
| 作者简历 | 第185-188页 |
| 学位论文数据集 | 第188页 |
