| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| List of Figures | 第9-11页 |
| List of Tables | 第11-12页 |
| Notations & abbreviations | 第12-13页 |
| 1 Introduction | 第13-23页 |
| 1.1 Model predictive control | 第13-17页 |
| 1.1.1 Model identification in MPC | 第14-15页 |
| 1.1.2 Control mechanism | 第15-16页 |
| 1.1.3 Adaptive MPC | 第16-17页 |
| 1.2 Thesis motivation | 第17-19页 |
| 1.3 Thesis main contributions | 第19-21页 |
| 1.4 Thesis outline | 第21-23页 |
| 2 Preliminaries | 第23-37页 |
| 2.1 Model identification | 第23-28页 |
| 2.1.1 Recursive least squares (RLS) | 第24页 |
| 2.1.2 Stochastic gradient (SG) approach | 第24-25页 |
| 2.1.3 Multi-innovation scheme | 第25-26页 |
| 2.1.4 Auxiliary model identification | 第26页 |
| 2.1.5 Hierarchical identification algorithms | 第26-28页 |
| 2.2 Model predictive Control | 第28-36页 |
| 2.2.1 Receding horizon control (RHC) | 第28-30页 |
| 2.2.2 Offset-free MPC | 第30-35页 |
| 2.2.3 Adaptive disturbance estimation | 第35-36页 |
| 2.3 Chapter summary | 第36-37页 |
| 3 Extended Box-Jenkins model structure and identification | 第37-53页 |
| 3.1 Model structure | 第37-39页 |
| 3.2 Three stage multi-innovation recursive least squares (TSMIRLS) identification algorithm | 第39-45页 |
| 3.2.1 Parameter selection | 第42-43页 |
| 3.2.2 The TSMIRLS identification algorithm | 第43-45页 |
| 3.3 MIMO extension | 第45页 |
| 3.4 Simulation example | 第45-51页 |
| 3.5 Chapter summary | 第51-53页 |
| 4 Gradient based identification for EBJ model | 第53-67页 |
| 4.1 Three stage multi-innovation stochastic gradient (TSMISG) algorithm | 第53-57页 |
| 4.2 Simulation examples | 第57-66页 |
| 4.2.1 Identification of a SISO EBJ model | 第58-61页 |
| 4.2.2 Identification of an Aero-thermic plant | 第61-66页 |
| 4.3 Chapter summary | 第66-67页 |
| 5 Two stage identification of adaptive disturbance model for MPC | 第67-81页 |
| 5.1 System representation | 第67-68页 |
| 5.2 Constant output disturbance MPC | 第68-69页 |
| 5.3 Adaptive disturbance model | 第69-76页 |
| 5.3.1 Two stage RLS algorithm | 第71-74页 |
| 5.3.2 Disturbance predictions | 第74-76页 |
| 5.4 Simulation example | 第76-78页 |
| 5.5 Chapter summary | 第78-81页 |
| 6 Adaptive MPC scheme for time varying EBJ model | 第81-91页 |
| 6.1 Time varying systems | 第81页 |
| 6.2 Time varying EBJ model | 第81-83页 |
| 6.3 Adaptive MPC formulation | 第83-85页 |
| 6.4 Simulation examples | 第85-89页 |
| 6.4.1 SISO time varying EBJ model | 第85-87页 |
| 6.4.2 Quadruple tank | 第87-89页 |
| 6.5 Chapter summary | 第89-91页 |
| 7 Conclusions and future work | 第91-93页 |
| 7.1 Conclusions | 第91-92页 |
| 7.2 Future works | 第92-93页 |
| Acknowledgement | 第93-95页 |
| References | 第95-109页 |
| Appendices | 第109页 |
| A. List of publications | 第109页 |
