| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 交流伺服系统发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 控制算法发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 参数自整定发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章PMSM矢量控制系统数学模型分析 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电机模型 | 第17-19页 |
| 2.3 矢量控制方法研究 | 第19-24页 |
| 2.3.1 矢量控制技术 | 第19页 |
| 2.3.2 空间矢量脉宽调制技术原理及实现 | 第19-21页 |
| 2.3.3 负载转动惯量变化对伺服系统性能影响的分析 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 交流伺服系统控制器参数自整定技术研究 | 第25-49页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 速度环参数设计及其优化技术 | 第26-31页 |
| 3.2.1 伺服系统速度环模型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 伺服系统速度环参数设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 伺服系统速度环参数优化 | 第28-31页 |
| 3.3 位置环参数设计及其优化技术 | 第31-37页 |
| 3.3.1 伺服系统位置环模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 伺服系统位置环参数设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 伺服系统位置环参数优化 | 第33-37页 |
| 3.4 负载转动惯量辨识研究及控制器参数自调整 | 第37-47页 |
| 3.4.1 基于三角波速度指令法的负载转动惯量辨识研究 | 第37-38页 |
| 3.4.2 基于任意加减速法的负载转动惯量辨识研究 | 第38-40页 |
| 3.4.3 基于FFLS的负载转动惯量辨识研究 | 第40-46页 |
| 3.4.4 交流伺服系统控制器参数自整定 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 交流伺服控制系统设计与实现 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 交流伺服驱动系统硬件电路设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 主电路设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 电流电压检测电路 | 第51-52页 |
| 4.2.3 保护电路设计 | 第52-53页 |
| 4.3 基于TMS320F28035 的交流伺服系统软件设计 | 第53-60页 |
| 4.3.1 主程序架构 | 第53-56页 |
| 4.3.2 转子位置初始化程序 | 第56-58页 |
| 4.3.3 通信程序及上位机调试软件 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 交流伺服系统实验平台搭建与分析 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验系统简介 | 第61-64页 |
| 5.3 伺服系统速度环响应能力实验测试 | 第64-68页 |
| 5.3.1 速度环给定信号响应 | 第64-66页 |
| 5.3.2 速度环的频率响应测试 | 第66-68页 |
| 5.3.3 速度环的刚度测试 | 第68页 |
| 5.4 伺服系统位置环响应能力实验测试 | 第68-71页 |
| 5.4.1 位置环正弦信号给定响应测试 | 第68-69页 |
| 5.4.2 位置定位末端测试和环刚度测试 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
