| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 硬件在环仿真的产生与应用 | 第9-10页 |
| 1.2 驾驶员模型研究的历史与现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本课题的研究意义及主要内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 驾驶员在环仿真平台 | 第15-36页 |
| 2.1 汽车转向系统概述 | 第15页 |
| 2.2 数据采集系统总体设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 数据采集与虚拟仪器 | 第15-18页 |
| 2.2.2 驾驶员在环仿真平台的数据采集系统总体设计 | 第18-21页 |
| 2.3 驾驶员在环仿真平台的数据采集硬件系统 | 第21-27页 |
| 2.3.1 工控机 | 第21-22页 |
| 2.3.2 角度传感器 | 第22-24页 |
| 2.3.3 屏蔽接线盒 | 第24页 |
| 2.3.4 数据采集卡 | 第24-27页 |
| 2.4 驾驶员在环仿真平台的数据采集软件系统 | 第27-33页 |
| 2.4.1 LabVIEW 以及 LabVIEW 实时模块 | 第29-31页 |
| 2.4.2 基于 LabVIEW 开发的数据采集应用程序 | 第31-33页 |
| 2.5 驾驶员在环仿真系统 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 车辆路径跟随模型 | 第36-54页 |
| 3.1 模型预测控制 | 第36-38页 |
| 3.2 车辆动力学模型 | 第38-41页 |
| 3.3 车辆路径跟随模型 | 第41-47页 |
| 3.3.1 预测模型 | 第41-44页 |
| 3.3.2 滚动优化 | 第44-47页 |
| 3.4 单移线工况下的车辆路径跟随模型仿真 | 第47-53页 |
| 3.4.1 考虑不同路径跟随偏差设定时的跟随模型仿真 | 第48-50页 |
| 3.4.2 考虑不同权重系数时的跟随模型仿真 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 仿真结果分析与对比 | 第54-65页 |
| 4.1 典型行驶工况 | 第54-55页 |
| 4.1.1 双移线行驶工况 | 第54页 |
| 4.1.2 蛇形行驶工况 | 第54-55页 |
| 4.2 双移线行驶工况下的仿真结果对比 | 第55-62页 |
| 4.2.1 不同车速时的车辆路径跟随模型仿真 | 第55-56页 |
| 4.2.2 不同车速时的路径跟随仿真和驾驶员在环仿真结果对比 | 第56-62页 |
| 4.3 蛇形行驶工况下的仿真结果对比 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
