| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 AGV 的发展历程 | 第10-11页 |
| 1.3 AGV 的构成 | 第11-13页 |
| 1.4 室内定位技术 | 第13-17页 |
| 1.4.1 室内定位技术的分类 | 第13-14页 |
| 1.4.2 室内无线定位原理 | 第14-16页 |
| 1.4.3 ZigBee 室内定位的发展现状以及优势 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 ZigBee 定位系统 | 第19-34页 |
| 2.1 ZigBee 技术特点 | 第19-21页 |
| 2.2 ZigBee 网络的组成 | 第21-26页 |
| 2.2.1 组成 ZigBee 网络的设备类型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 ZigBee 网络拓扑结构的分类 | 第24-26页 |
| 2.3 ZigBee 的协议栈 | 第26-34页 |
| 2.3.1 ZigBee 协议栈的构成层次 | 第26-30页 |
| 2.3.2 Z-STACK 协议栈 | 第30-32页 |
| 2.3.3 通过 Z-Stack 开发项目流程 | 第32-34页 |
| 第三章 基于 ZigBee 技术的室内无线定位系统的实现 | 第34-45页 |
| 3.1 定位算法 | 第34-38页 |
| 3.1.1 RSSI 定位算法 | 第34-35页 |
| 3.1.2 三边测量定位基本原理 | 第35-36页 |
| 3.1.3 测距定位的实现 | 第36-37页 |
| 3.1.4 差分修正算法 | 第37-38页 |
| 3.2 定位算法流程 | 第38-40页 |
| 3.3 定位系统硬件的构成 | 第40-45页 |
| 第四章 定位系统的软件设计 | 第45-55页 |
| 4.1 网关节点的程序设计 | 第45-47页 |
| 4.2 节点之间的通信 | 第47-49页 |
| 4.3 上位机监控软件开发 | 第49-55页 |
| 4.3.1 上位机监控软件功能的实现 | 第49-53页 |
| 4.3.2 定位测试 | 第53-55页 |
| 第五章 室内导航图的制作 | 第55-67页 |
| 5.1 导航图底图的制作 | 第55-63页 |
| 5.1.1 制图方法的选择 | 第55-56页 |
| 5.1.2 地图数据的来源 | 第56-57页 |
| 5.1.3 制图过程 | 第57-61页 |
| 5.1.4 制图表达 | 第61-63页 |
| 5.2 导航图的图层 | 第63-65页 |
| 5.3 导航图功能的实现 | 第65-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间取得的成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |