基于PID控制的ESP仿真及在驾驶模拟器上的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 稳定性控制系统国内外发展及研究综述 | 第11-13页 |
| 1.3 稳定性控制系统简介 | 第13-18页 |
| 1.3.1 电子稳定程序系统的组成 | 第13-15页 |
| 1.3.2 电子稳定程序工作原理 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第二章 汽车转弯工况稳定性影响因素分析 | 第19-24页 |
| 2.1 车速对转向稳定性的影响 | 第19-20页 |
| 2.2 前轮转向角对转向稳定性的影响 | 第20-21页 |
| 2.3 附着系数对转向稳定性的影响 | 第21页 |
| 2.4 前轮转向时间对转向稳定性的影响 | 第21-22页 |
| 2.5 侧偏特性对转向稳定性的影响 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 汽车动力学模型的建立 | 第24-33页 |
| 3.1 动态仿真工具的选择 | 第24页 |
| 3.2 轮胎模型的选择 | 第24-29页 |
| 3.2.1 SAE标准轮胎坐标系 | 第25页 |
| 3.2.2 魔术公式轮胎模型 | 第25-29页 |
| 3.3 二自由度线性参考模型 | 第29-30页 |
| 3.4 七自由度整车模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.4.1 整车运动方程 | 第31页 |
| 3.4.2 车轮动力学 | 第31页 |
| 3.4.3 侧偏角和滑移率 | 第31-32页 |
| 3.4.4 轮胎动载荷的计算 | 第32页 |
| 3.5 制动器模型 | 第32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电子稳定程序控制策略及算法 | 第33-39页 |
| 4.1 电子稳定程序控制方法介绍 | 第33-34页 |
| 4.2 ESP控制变量的选择 | 第34页 |
| 4.3 名义值的确定 | 第34-37页 |
| 4.3.1 名义横摆角速度的计算 | 第34-35页 |
| 4.3.2 名义质心侧偏角的计算 | 第35-36页 |
| 4.3.3 汽车失稳状态的判断 | 第36-37页 |
| 4.4 目标制动压力的控制策略 | 第37-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 控制系统设计及仿真 | 第39-56页 |
| 5.1 仿真参数及ESP控制建模 | 第39-40页 |
| 5.1.1 ESP控制系统建模 | 第39-40页 |
| 5.1.2 仿真参数 | 第40页 |
| 5.2 基于横摆角速度的PID上层控制器设计 | 第40-44页 |
| 5.2.1 PID控制原理 | 第40-41页 |
| 5.2.2 PID控制参数的整定 | 第41-43页 |
| 5.2.3 控制系统的设计 | 第43-44页 |
| 5.3 下层控制器设计 | 第44-45页 |
| 5.4 PID控制器仿真分析 | 第45-54页 |
| 5.4.1 低附着路面单移线换道工况仿真 | 第45-48页 |
| 5.4.2 高速单移线工况仿真 | 第48-49页 |
| 5.4.3 阶跃输入低附着路面转向工况仿真 | 第49-50页 |
| 5.4.4 阶跃输入高速转向工况仿真 | 第50-51页 |
| 5.4.5 J-turn转向工况仿真 | 第51-52页 |
| 5.4.6 低附着路面双移线换道工况仿真 | 第52-54页 |
| 5.5 仿真软件对于仿真结果的影响 | 第54-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 ESP在驾驶模拟器上的运用 | 第56-80页 |
| 6.1 驾驶模拟器简介 | 第56-59页 |
| 6.1.1 驾驶模拟器的研究背景 | 第56-57页 |
| 6.1.2 驾驶模拟器中加入ESP模块的研究意义 | 第57页 |
| 6.1.3 驾驶模拟器加入ESP模块的方法 | 第57-59页 |
| 6.2 驾驶模拟器程序化闭环仿真 | 第59-63页 |
| 6.2.1 固定大转角输入转向工况仿真 | 第59-61页 |
| 6.2.2 固定转角输入高速转向工况仿真 | 第61-63页 |
| 6.3 驾驶员在环仿真 | 第63-79页 |
| 6.3.1 驾驶员在环仿真场景设置 | 第63-65页 |
| 6.3.2 驾驶员在环仿真实验设备与方法 | 第65页 |
| 6.3.3 小弯道半径转弯试验仿真结果 | 第65-69页 |
| 6.3.4 大弯道半径转弯试验仿真结果 | 第69-72页 |
| 6.3.5 双移线试验仿真结果 | 第72-75页 |
| 6.3.6 蛇形试验仿真结果 | 第75-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 总结 | 第80-81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录A | 第86页 |
